1、概览
嵌入式实时系统需要对整个系统环境产生的事件作出反应。 这些事件对处理时间和响应时间都有不同的要求。在各种情况下，都需要作出合理的判断，以达到最佳事件处理的实现策略：
- 事件如何被检测到？通常采用中断方式，但是事件输入也可以通过查询方式(例如：查询电平高低)获得。
- 什么时候采用中断方式？中断服务例程(ISR)中的处理量有多大？以及 ISR 外的任务量有多大？通常情况下， ISR 应当越短越好。
- 事件如何通知到主程序(这里指非 ISR 程序，而非 main()程序)代码？这些代码要如何架构才能最好地适应异步处理？
值得注意的是：只有以”FromISR”或”FROM_ISR”结束的 API 函数或宏才可以在中断服务例程中。
2、延迟中断
2.1 采用二值信号量同步
概念：
二值信号量可以在某个特殊的中断发生时，让任务解除阻塞，相当于让任务与中断同步。这样就可以让中断事件处理量大的工作在同步任务中完成，中断服务例程(ISR)中只是快速处理少部份工作。 如此，中断处理可以说是被”推迟(deferred)”到一个”处理(handler)”任务。
如果某个中断处理要求特别紧急，其延迟处理任务的优先级可以设为最高，
API函数：
FreeRTOS的各种信号量都被存储在xSemaphoreHandle类型的变量中
创建二值信号量：
void vSemaphoreCreateBinary( xSemaphoreHandle xSemaphore );
除了互斥信号量，所有 类型信号量都可以用函数xSemaphoreTake获取：（返回值：pdPASS pdFALSE）
portBASE_TYPE xSemaphoreTake( xSemaphoreHandle xSemaphore, portTickType xTicksToWait );//参数：获取的信号，超时等待时间
//如 果 把 xTicksToWait 设 置 为 portMAX_DELAY ， 并 且 在FreeRTOSConig.h 中设定 INCLUDE_vTaskSuspend 为 1，那么阻塞等待将没有超时限制
除 互 斥 信 号 量 外 ， FreeRTOS 支 持 的 其 它 类 型 的 信 号 量 都 可 以 通 过 调 用
xSemaphoreGiveFromISR()给出
portBASE_TYPE xSemaphoreGiveFromISR( xSemaphoreHandle xSemaphore,
portBASE_TYPE *pxHigherPriorityTaskWoken );
参数解释：
pxHigherPriorityTaskWoken ：
对某个信号量而言，可能有不止一个任务处于阻塞态在等待其有效。调用 xSemaphoreGiveFromISR()会让信号量变为有效，所以会让其中一个等待任务切出阻塞态。如果调用 xSemaphoreGiveFromISR()使得一个任务解除阻塞，并且这个任务的优先级高于当前任务(也就是被中断的任务)，那么 xSemaphoreGiveFromISR()会在 函 数 内 部 将 *pxHigherPriorityTaskWoken 设 为pdTRUE。如 果 xSemaphoreGiveFromISR() 将 此 值 设 为pdTRUE，则在中断退出前应当进行一次上下文切换。这样才能保证中断直接返回到就绪态任务中优先级最高的任务中。