sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装后测试：

终端1：

roscore

终端2：

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

能用键盘控制小乌龟运动说明已经安装成功

（三）、安装ROS后推荐安装的插件和需要使用的操作

在乌班图里面安装好ros之后，需要搭建ros集成开发环境，方便我们进行相关的操作，下载VScode和Terminator软件。

1、安装Terminator

Terminator安装命令：

sudo apt install terminator

2、安装VScode

（1）、VScode下载地址：“Documentation for Visual Studio Code”下载后双击即安装。

（2）、VScode安装后需要配置tasks.json才能编译ROS，在创建功能包后，快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:“catkin_make:build”，点击右边的齿轮，修改.vscode/tasks.json文件如下

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

3、解决乌班图虚拟机内外不能相互复制问题

sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

一、创建工作空间

（一）、创建工作空间，并在工作空间下面生成src文件夹

mkdir -p 工作空间名/src

（二）、进入工作空间

cd 工作空间名

（三）、编译工作空间

catkin_make

二、在工作空间下创建功能包

注：这一步骤也可在vscode中直接创建功能包，只需进入右键工作空间下的src目录，选择最后一项“Create Catkin Package”，输入功能包名，回车，输入依赖包名，回车，即可。

（一）、进入功能包

cd src

（二）、导入功能包的依赖

catkin_create_pkg 功能包名 roscpp rospy std_msgs

三、在功能包下面编写代码

（一）、cpp版

1、在功能包的src目录下创建cpp文件并进行编写

直接在vscode中右键创建即可

最简单的cpp源文件：

#include "ros/ros.h" //导入ros的包，任何ros的cpp文件都要导入这个头文件

int main(int argc, char *argv[]) //定义主函数，注意第二个参数中的const一定删
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello"); //这是在初始化ros结点，“hello”为节点名
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n; //这是在初始化节点句柄，节点句柄可以用来调用各种函数
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!"); //这是在进行日志输出，即在我们的终端中输出内容

    return 0;
}

注：1、当日志输出中包含中文时会出现乱码，解决方法为：在函数开头加入下面任意一句代码。2、如果没有代码提示，解决方法为：修改 .vscode/c_cpp_properties.json文件，设置 "cppStandard": "c++17"。

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

2、编辑功能包的Cmakelist.txt文件

这个文件只需添加以下内容：

add_executable(cpp文件的映射名称
  src/xxx.cpp
)
target_link_libraries(cpp文件的映射名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

注：cpp的映射名称可以随便起，在执行时我们会调用映射名称，但一般我们要求其与cpp文件名一致；xxx.cpp即改功能包src目录下的cpp文件名带后缀。另外这两个命令分别在Cmakelist.txt文件的136、149行附近。

3、进入工作空间目录并编译

注：这一步骤也可以在vscode中直接使用，使用ctrl+shift+B直接编译即可。

cd 自定义空间名称
catkin_make

4、执行代码

首先在第一个终端下运行：

roscore

启动ros核心，使用ros之前必须执行这一步

接着创建第二个终端，在该终端下：

cd 工作空间名
source ./devel/setup.bash
rosrun 功能包名 映射名称

注：source ./devel/setup.bash是在修改环境变量，每创建一个终端都需要运行这句话；也可以直接在.bashrc文件中进行设置，.bashrc文件隐藏在我们乌班图的主目录下，使用ctrl+H即可取消隐藏，在文件最后追加“source home/ros/工作空间名/devel/setup.bash”，然后新建终端，运行一次.bashrc文件，输入“source .bashrc”即可。设置完之后就无需每个终端都修改环境变量。

（二）、python版

1、进入 ros 功能包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

先创建scripts文件：

cd 功能包名
mkdir scripts

进入scripts后，右键创建.py文件，文件名可以任意定义

最简单的.py源文件：

#! /usr/bin/env python
# 选择一个python解释器
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")  # 这是在初始化ros结点，“hello”为节点名
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")  # 这是在进行日志输出

2、为 python 文件添加可执行权限

先进入scripts目录，在终端下输入ll可查看可执行权限，接着输入下列语句：

chmod +x 文件名.py

再输入ll查看权限是否有变化，若无变化，可尝试下列语句：

sudo chmod 777 文件名.py

3、编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

注：这个命令在Cmakelist.txt文件的162行附近。

4、进入工作空间目录并编译