1) 树莓派上电启动
树莓派上电后，SoC 中的 第一启动程序 首先被执行，其作用是挂载 SD 卡上的 FAT32 分区，从而加载下一阶段的 bootloader。这部分程序被固化在 SoC 的 ROM 中，用户无法进行修改。
4B 在芯片内部增加了一块 EEPROM 来规避风险（由于 4B 硬件升级，导致启动过程较为复杂，如果将代码都写到 ROM 中，会增加复杂度以及引入可能的 BUG ），4B 上电运行 SPI 连接的 EEPROM 中的 bootloader 代码。
2) 树莓派执行 bootloader
在这个阶段，树莓派会加载 SD 卡上的 bootcode.bin（bootloader） 文件作为第二阶段的启动程序。bootloader会启动GPU并加载第三阶段的启动器start.elf。
需要注意，4B 上不使用 bootcode.bin，因为它已由板载 EEPROM 中的启动代码替换。
3) 树莓派启动内核
start.elf 读取存放系统配置的文件 config.txt，根据其内容设置 CPU 运行参数及内存分配情况，随后将用户代码加载至内存，启动 CPU；
CPU 启动后，加载内核进行启动。
系统会先搜寻 config.txt 中参数 kernel=xxx 指定的文件作为接下来接受系统控制权的对象，树莓派默认该文件是 linux 内核，我们可以替换为用 uboot 作为新一个 bootloader 然后之后再去启动 linux 内核。
如果 config.txt 里没指定 kernel 参数，则默认是先后搜寻 kernel8.img、kernel8-32.img、kernel7.img、kernel.img，分别对应 ARMv8-aarch64、ARMv8-aarch32、ARMv7 和之前版本的。