通常做毫米波雷达跟踪时，并没有特别考虑坐标系的问题，实际上运动模型和算法都是假设坐标系静止的，而实际上毫米波是装在车上随车运动，既有平动，也有转动。如果仍用静止坐标系的假设，则会带来明显的误差。
以下尝试说明这个问题。
假定目标固定不动，毫米波雷达安装在车上随着自车运动，如下图所示。目标坐标一直为（10，10），自车t0时刻在（0，0），坐标系角度0°；t1时刻在（1，1），坐标系角度10°，t2时刻在（2，2），坐标系角度20°，且有一定的旋转。
t0时刻下目标坐标为（10，10），
t1时刻坐标系下目标坐标为（cx1，cy1）=(9,9)再旋转θ1=10°，则有
x1 = cx1*cosθ1 + cy1*sinθ1
y1 = -cx1*sinθ1 + cy1*cosθ1将cx1,cy1和cosθ1，sinθ1带入得x1=10.4256 ,y1=7.3008
t2时刻坐标系系目标坐标为（cx2，cy2）=(8,8)再旋转θ2 = 20°，则有
x2 = cx2*cosθ2 + cy2*sinθ2
y2 = -cx2*sinθ2 + cy2*cosθ2将cx2,cy2和cosθ2，sinθ2带入得x2=10.2536 ,y2=4.7816
因此从t0时刻到t1时刻，在自车坐标系下
Rvx1 = (x1 - x0)/Δt = 0.4256m/s
Rvy1 = (y1 - y0)/Δt = -2.6992m/s而世界坐标系下
vx1 = -1m/s
vy1 = -1m/s从t1时刻到t2时刻，在自车坐标系下
Rvx2 = (x2 - x1)/Δt = -0.272m/s
Rvy2 = (y2 - y2)/Δt = -2.5192m/s而世界坐标系下
vx2 = -1m/s
vy2 = -1m/s自车坐标系下看到的目标速度和世界坐标系下不同，主要是自车有旋转运动，不只是平移运动。如果自车只是平动，则计算的速度和世界坐标系下保持一致。
自车旋转的情况下，可考虑将前后的坐标统一，再计算相对速度。
t1时刻自车坐标系下
x0 = 11.584，y0 = 8.112，则有
Mvx1 = - 1.1584m/s
Mvy1 = -0.8112m/st2时刻自车坐标系下
x1 = 11.5353, y1 = 5.3793, 则有
Mvx2 = -1.2817m/s
Mvy2 = -0.5977m/s可以看到补偿之后的速度误差更小，外推时估计更准。
再举一个更直观的例子，自车绕着坐标原点做圆周运动，半径为10，每个周期50ms，周期之间转动1°（0.349rad）。
如果简单的将两帧之间做差分，则得到目标的相对横纵向速度一直在变化，实际上应该是个恒定值。
如果在坐标之间做坐标转换的补偿，则可以得到准确的相对速度，这也可以通过公式推导。
vx = -r*(yawrate*Δt)/Δt = -r*yawrate = -3.49m/s
vy = 0m/s