1. 功能说明
在R023e机器人车体上安装1个近红外传感器，实现机器人小车避障功能。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra主控板（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板 |
| 传感器 | 近红外传感器 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接说明：
① 2个电机分别连在Bigfish扩展板的D6，D10及D5，D9接口上；
② 近红外传感器接在Bigfish扩展板的A0端口上。
3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
实现思路：在机器人前方放置障碍物，当机器人前方检测到有障碍物时，实现机器人右转后再前进2s躲避障碍物；否则机器人继续直行，以此来模拟汽车避障过程。
将参考例程（sketch_apr25a.ino）下载到主控板，小车将实现避障功能。
【资料内容详见 小型双轮差速底盘-红外避障】
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void forward();
void turnright();
void carstop();
void setup()
{
pinMode( 14, INPUT);
pinMode( 10, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
}
void loop()
{
if (!( digitalRead(14) ))
{
turnright();
delay( 1000 );
forward();
delay( 2000 );
carstop();
delay( 5000 );
}
else
{
forward();
}
}
void turnright()
{
analogWrite(6 , 80);
analogWrite(10 , 0);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(9 , 80);
}
void forward()
{
analogWrite(6 , 80);
analogWrite(10 , 0);
analogWrite(5 , 80);
analogWrite(9 , 0);
}
void carstop()
{
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(10 , 0);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(9 , 0);
}