1 对点云P中某个点Pi 设置搜索半径
2 计算在该半径内所有点与pi点的欧氏距离 并使用1/|pi-pj|作为权重
3 计算每个点pi的协方差矩阵
4 计算每个点pi的协方差矩阵cov(pi)的特征值 按从大到小排序
5 设置阈值作为判定标准
ISS在3D点云中提关键点的原理
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转载自blog.csdn.net/qq_33392383/article/details/129419634
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