Learning《视觉SLAM十四讲》——编程环境安装、外部库安装命令行汇编(ch1-6)

《视觉SLAM十四讲》作者的博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.html

★ 一、编程环境安装

1、安装虚拟机、Ubuntu操作系统

(1)虚拟机

VMware Workstation（中文名“威睿工作站”）是一款功能强大的桌面虚拟计算机软件，提供用户可在单一的桌面上同时运行不同的操作系统，和进行开发、测试 、部署新的应用程序的最佳解决方案。VMware Workstation可在一部实体机器上模拟完整的网络环境，以及可便于携带的虚拟机器，其更好的灵活性与先进的技术胜过了市面上其他的虚拟计算机软件。

版本：VMware-workstation-full-12.5.9-7535481.exe
下载地址：https://pan.baidu.com/s/1jMLyB4E6-fXzH3PtzreGKg 提取码：1t4l

VMware WorkStation 12 Pro 密钥参考：

5A02H-AU243-TZJ49-GTC7K-3C61N
VF5XA-FNDDJ-085GZ-4NXZ9-N20E6
UC5MR-8NE16-H81WY-R7QGV-QG2D8
ZG1WH-ATY96-H80QP-X7PEX-Y30V4
AA3E0-0VDE1-0893Z-KGZ59-QGAVF

(2)Ubuntu操作系统

Ubuntu（友帮拓、优般图、乌班图）是一个以桌面应用为主的开源GNU/Linux操作系统。

版本：ubuntu-14.04.5-desktop-amd64.iso
下载地址：http://releases.ubuntu.com/

完整的安装过程可以参考这篇文章：https://blog.csdn.net/u013142781/article/details/50529030

2、安装VMware Tools

安装VMware Tools的功能主要是使安装的Ubuntu操作系统能够在VMware虚拟机中全屏显示。

参考文章：https://blog.csdn.net/a874909657/article/details/79161533

3、安装IDE(Kdevelop)

Kdevelop是一个自由、开放源代码的IDE（集成开发环境），包括Linux，Solaris，FreeBSD，Mac OS X，WIndows以及其他类Unix系统，它是一个功能全、可扩展的IDE。

(1)在终端(打开终端快捷键“Ctrl+Alt+T”)运行如下命令即可完成IDE的安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install kdevelop
sudo apt-get install cmake build-essential

(2)运行如下命令可以完成外部调试终端的安装：
(类似Windows系统VS里面的console控制台，但是在Ubuntu系统下IDE和调试终端需要分开安装)

sudo apt install konsole

参考文章：https://blog.csdn.net/gyhjlauy/article/details/83064630

★ 二、外部库安装

1、安装Eigen

Eigen是一个高层次的C++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。除了C++标准库以外，不需要任何其他的依赖包。
Eigen使用CMake建立配置文件和单元测试，并自动安装。如果使用Eigen库，只需包含特定模块的的头文件即可。
Eigen适用范围广，支持包括固定大小、任意大小的所有矩阵操作，甚至是稀疏矩阵；支持所有标准的数值类型，并且可以扩展为自定义的数值类型；支持多种矩阵分解及其几何特征的求解。
Eigen支持多种编译环境，开发人员对库中的实例在多种编译环境下经过测试，以保证其在不同编译环境下的可靠性和实用性。

安装命令行：

sudo apt-get install libeigen3-dev

2、安装Pangolin

Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库。

下载地址：
https://github.com/zzx2GH/Pangolin (old)
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin (new)

安装命令行：

安装依赖项：
sudo apt-get install libglew-dev

git clone https://github.com/zzx2GH/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make
sudo make install

参考文章：https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84866858

3、安装Sophus

Sophus库是一个较好的李群和李代数的库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。

下载地址：https://github.com/strasdat/Sophus

安装命令行：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

参考文章：http://www.dongdongbai.com/index.php/2017/12/11/104/

4、安装OpenCV

OpenCV是一个基于BSD许可（开源）发行的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows、Android和Mac OS操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。

版本：3.4.3
下载地址：https://opencv.org/releases.html
(选择Sources下载即可)

安装命令行：

安装依赖项：
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

cd opencv3.4.3
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Debug -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
sudo make install

配置命令行：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
在打开的文件末尾添加：/usr/local/lib

使得上面的配置生效：
sudo ldconfig

sudo gedit /etc/bash.bashrc
在打开的文件末尾添加：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

使得上面的配置生效：
source /etc/bash.bashrc
更新：
sudo updatedb

参考文章：https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/78163171

5、安装PCL

PCL（Point Cloud Library）点云库，是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

安装命令行：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

6、安装Ceres

Ceres solver是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。

下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

安装命令行：

安装依赖项：
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

7、安装g2o

g2o是一个开源的c++框架，用于优化基于图形的非线性误差函数。g2o被设计成易于扩展到广泛的问题，通常可以在几行代码中指定一个新问题。当前的实现为SLAM和BA的几个变体提供了解决方案。

下载地址：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

安装命令行：

安装依赖项：
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

Juliet 于 2018.12