（4）(4.6.11) 飞行模式

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前言

这篇文章提供了 Copter 可用的飞行模式的概述和链接。

Copter 有 25 种内置飞行模式，其中 10 种是经常使用的。有支持不同级别/类型的飞行稳定的模式，有复杂的自动驾驶仪，有跟随我的系统等。

飞行模式通过无线电（通过发射器开关(transmitter switch)）、通过任务指令或使用地面站（GCS）或配套计算机的指令来控制。

下表显示了每种飞行模式是否提供高度或位置控制，以及是否需要来自传感器（通常是 GPS）的有效位置信息，以便解锁或切换到该模式。

Mode	Alt Ctrl	Pos Ctrl	Pos Sensor	Summary
Acro	-	-		保持姿态，没有自我水平
Airmode	-	-/+		实际上，这不是一种模式，而是一个特点，见下文
Alt Hold	s	+		保持高度，并自动调整横滚和俯仰的水平
Auto	A	A	Y	执行预先设定的任务
AutoTune	s	A	Y	自动俯仰和倾斜程序，以改善控制环路
Brake	A	A	Y	使旋翼飞机立即停止
Circle	s	A	Y	自动环绕飞行器前方的一个点
Drift	-	+	Y	像自稳，但像固定翼一样用横滚来协调偏航
Flip	A	A		升起并完成自动翻转
FlowHold	s	A		使用光流的位置控制
Follow	s	A	Y	跟随另一飞行器
Guided	A	A	Y	导航到由 GCS 指挥的单点
Heli_Autorotate	A	A	Y	用于传统直升机的紧急状况，仅限直升机，目前只有SITL
Land	A	s	(Y)	降低高度至地面水平，试图直接下降
Loiter	s	s	Y	保持高度和位置，使用 GPS 进行移动
PosHold	s	+	Y	如同悬停，但当遥杆不在中心时，可手动控制横滚和俯仰
RTL	A	A	Y	返回起飞地点以上，也可能包括着陆
Simple/Super Simple			Y	使用飞行员视角而不是偏航方向的飞行模式的附加功能
SmartRTL	A	A	Y	RTL，但有回家的痕迹
Sport	s	s		定高，但当遥杆居中时保持俯仰和横滚
Stabilize	-	+		自行调平横滚和俯仰轴
SysID	-	+		特殊诊断/建模模式
Throw	A	A	Y	投掷起飞后保持位置
Turtle	-	-		允许反转和旋转相邻的一对电机，以便将坠毁的倒置飞行器翻转过来，恢复直立
ZigZag	A	A	Y	有助于农作物喷洒

一般来说，刚开始使用 Copter 时，你应该按照下面列出的顺序进行飞行模式的操作，在进入下一个模式之前，要确保你对每个模式都很熟悉（点击链接了解更多细节）：

附加的飞行模式：

大多数发射器提供了一个 3 位开关，但你可以在这里找到设置 6 位飞行模式开关的说明(here for setting up a 6-position flight mode switch)。

使用定位数据的飞行模式需要在起飞前进行有效的位置识别。当使用 GPS 时，为了验证你的自动驾驶仪是否获得了 GPS 锁定，请连接到地面站或查阅你的自动驾驶仪的硬件概述页面，查看 GPS 锁定的 LED 指示。

下面是一个关于 Copter 飞行模式的位置识别依赖性的总结。大多数情况下，这种位置信息是通过 GPS 获得的，但也可以使用其他位置传感器，如 3D 相机或信标，并需要在解锁前为那些需要的模式提供一个有效的位置。

起飞前需要有效的位置：

不需要位置信息：