RTOS 系统篇-多任务协同与复杂消息的设计
概述
对嵌入式系统的功能进行“任务划分”，是 RTOS 中软件设计的关键。当任务划分比较合理时，整体的软件设计就会比较简洁、高效、容易后期维护（比如增加新功能）。本小节对任务划分的基本方法进行概述，希望能给大家带来一定的启发。
任务的特性
1）独立性：一个任务的内部信息和数据是任务独有的，若要与另一个任务交互信息，最好通过通信组件（如信号量、队列）来实现。
2）动态性：任务的状态是动态变化的，即任务并不是随时都可以运行的，并且上一个过程还在运行的任务，可能下一个时间到来时就被更高优先级的任务或者中断夺走 CPU 的使用权。是的，没有 CPU 使用权（不考虑协处理器的情况）就不能运行。
3）交互性：任务之间（任务与中断之间）需要协同工作，一个任务可能涉及多个输入源（指的是向该任务发送数据、信号的任务或中断）、多个输出源（指的是该任务向其他任务发送数据、信号，使能中断）。
注：输入、输出部分是可选的。