参考：《Freertos说明书》、 《嵌入式实时操作系统的多线程计算》
目录
- 多任务系统
- 任务状态
- 任务优先级
- 任务控制块
- 任务切换
- 任务设计原则
1. 多任务系统
多任务系统利用任务调度器实现多个任务的轮番执行，由于每个任务执行的时间比较短，看起来像同一时刻执行了多个任务。
RTOS，任何时间点只能有一个任务运行。具体运行哪个任务，由RTOS任务调度器决定。
RTOS任务调度器需要确保当前任务开始执行时，其上下文与任务退出时一致。
任务特性：支持抢占、优先级设置，每个任务拥有自己的堆栈。
2. 任务状态
运行态
- 正在运行的任务。
就绪态
- 处于准备就绪，可以运行但没有运行的任务。
阻塞态
- 正在等待某个外部事件的任务。如等待队列、信号量、事件组、通知、互斥信号量、延时。
- 任务进入阻塞态，会有一个超时时间。当超过这个时间，即使未等到事件，也会退出阻塞状态。
- 被阻塞的任务，不能被调度器调用进入运行态。
挂起态
- 被挂起的任务。被挂起的任务，不能被调度器调用进入运行态。
- 被挂起的任务没有超时机制，任务进入挂起状态，调用函数vTaskSuspend()；退出挂起状态，调用函数vTaskResume()。
3. 任务优先级
每个任务都可以配置一个0~configMAX_PRIORITIES -1的优先级。数字越小，优先级越低。
configMAX_PRIORITIES：该参数可以自定义。
- 考虑到RAM的消耗，该参数最好设置为一个满足应用的最小值。（？？？？没明白，task RAM的消耗不是跟task的数量有关吗，为什么跟这个参数有关？？）
- 若该参数设置为1，所以任务拥有相同的优先级。处于就绪状态的任务轮转获取处理器的运行时间。
4. 任务控制块
任务的信息保存在任务控制块中。以下是任务控制块中域的一些简要说明：
5. 任务切换
RTOS系统的核心是任务管理，任务管理的核心是任务切换，任务切换决定了任务执行顺序，切换效率的高低，也决定了系统的性能。
6. 任务设计原则
程序设计时，为了得到更好的性能和最小化目标代码，程序员应该遵守以下原则：
（1）最小化任务数目
- 任务的数目会显著影响系统的开销，如任务切换需要花费时间，任务的堆栈消耗内存空间等。
（2）最小化优先级数目
（3）谨慎设置任务优先级
- 错误地设置优先级可能导致任务饿死、优先级倒置、程序的行为难以理解等问题。所以，设置任务优先级要慎重。
（4）等等。。。。。。。。