CARLA 学习笔记1：CARLA简介

Carla 是一个用于自动驾驶研究的开源模拟器。

1. Carla 简介

Carla 支持自动驾驶系统的开发、培训和验证。 除了开源代码和协议，Carla 还提供了为此目的创建的开放数字资产(城市布局、建筑物、交通工具) ，并且可以自由使用。 该仿真平台支持灵活规范的传感器组件，环境条件，全面控制所有静态和动态角色，地图生成和更多。

2. Carla的特性

• 通过服务器多客户端体系结构实现的可扩展性：同一节点或不同节点中的多个客户端可以控制不同的参与者。
• 灵活的 API: CARLA 提供了一个强大的 API，允许用户控制与模拟相关的所有方面，包括交通生成、行人行为、天气、传感器等等。
• 自动驾驶传感器套件支持：用户可以配置各种传感器套件，包括激光雷达、多摄像头、深度传感器和GPS等。
• 规划和控制的快速模拟：此模式禁用渲染，以提供不需要图形的交通模拟和道路行为的快速执行。
• 地图创建功能：用户可以通过 RoadRunner等工具轻松创建自己的符合 OpenDrive 标准的地图。
• 交通场景仿真：Engine ScenarioRunner 工具允许用户基于模块化行为定义和执行不同的交通场景的仿真。
• ROS集成：通过我们的ROS-bridge为Carla提供与ROS的集成。
• 自动驾驶基线 baselines：我们在CARLA中提供作为可运行代理的自动驾驶基线，包括AutoWare代理和条件模仿学习代理。