建议先了解下相机模型知识：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/71234078
https://blog.csdn.net/lqql2012/article/details/106127447
https://zhuanlan.zhihu.com/p/317673040
Kalibr 是一个工具箱（a toolbox）。
The camera-imu calibration tool （其中的一个工具）estimates the spatial and temporal parameters of a camera system with respect to an intrinsically calibrated IMU.
The calibration parameters （待标定参数被估计出来） are estimated in a full batch optimization using splines to model the pose of the system.
kalibr——github：
https://github.com/ethz-asl/kalibr
kalibr——wiki：
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki
因此，Kalibr正是我们所需要的！
获得Kalibr工具箱有两种方式：1.从源码编译；2.CDE包。
1.源码编译：它依赖于ROS indigo和一个catkin工作空间。这种方式的标定有两个优势：比CDE包更快、提供所有(tools)工具。
2.CDE包：所有依赖都被打包在了包里，无需任何其他依赖。但Camera focus和Calibration validator工具无法使用（因为依赖ROS）。
从源码安装kalibr
安装环境：ubuntu18 + ros melodic
相机设备：mynteye-s2110
安装方法：
sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev
其中ros-melodic-vision-opencv，ros-melodic-image-transport-plugins，ros-melodic-cmake-modules需要把melodic 改成系统需要的对应版本
3、安装igraph
sudo pip install python-igraph (sudo apt install python-pip (python2.7))
4、创立工作空间：
mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/melodic
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
5、下载kalibr源码：
cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
6、编译
cd ~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4
7、设置环境
source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
8、测试安装是否成功
kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45
在使用kalibr_bagcreater 时出现了一个问题，no module “ImageFile”，解决办法是直接把kalibr_bagcreater中的import ImageFile直接注释掉就好了。
注意点：
升级pip，不然容易找不到安装包
sudo python -m pip install --upgrade --force-reinstall pip
标定双目
支持的相机模型：
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/supported-models
yaml文件格式：
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/calibration-targets
标定图片下载：
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki
官方标定文档：
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/multiple-camera-calibration
小觅的相机参数：
相机内参Intrinsics: k表示等距畸变系数，mu,mv对应焦距,v,u对应主点坐标。 相机外参Extrinsics(从右目往左目): rotation表示旋转矩阵， translation表示平移矩阵。 D、K、R、P 分别为畸变参数，内参矩阵，矫正矩阵，投影矩阵。 参考链接: ros CameraInfo
（1）录制数据
数据集要求：固定小觅相机，在相机视野中移动 aprilgrid 标定板。
注意关掉IR光（我怕打的光可能影响匹配），进入MYNT-EYE-S-SDK文件夹，进入wrappers/ros/src/mynt_eye_ros_wrapper/config/device/standard.yaml，应该这样就可以了。
打开相机
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch
调整频率
kalibr推荐使用 4Hz 图像帧率，这里使用topic_tools/throttle降低接收频率
使用方法：throttle messages <msgs_per_sec> [outtopic]
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0 /mynteye/left/image_raw
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 /mynteye/right/image_raw
有的参考博客会直接改名为/left和/right，这个时候标定完生成的yaml中，也会记录topic的名字，那在标定双目-IMU间关系时，注意topic统一即可。
rosbag record -O stereo_calib.bag /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw
假设保存在了~/路径下。
（2）标定
采集好数据集以后, 就可以用已经安装好的 Kalibr 标定双目相机了, 指令如下:
3）开始标定
使用如下命令执行（以后续例程中的命令为例）：
kalibr_calibrate_cameras --bag /home/laoli/stereo_calib_1.bag --topics /left /right --models pinhole-equi pinhole-equi --target /home/laoli/project_work/kalibr/kalibr_18_1/stereo_calib_1.yaml --show-extraction --approx-sync 0.08
4）输出
标定会产生如下输出文件：
– report-imucam-%BAGNAME%.pdf
– results-imucam-%BAGNAME%.txt
– camchain-imucam-%BAGNAME%.yaml
（3）标定结果
标定结果的评定标准
因为可能存在的人为的安装问题,真实的IMU到相机的的转移矩阵可能不确定.由于没有准确的判定准则,故当前标定的结果,主要基于以下两个方面:
- 真实的IMU坐标系和相机坐标系的转换,即相机和IMU的物理距离
- 标定结果的稳定性上
标定的验证没有成功
验证方法：可以使用calibration validator进行标定的验证，原理是对重投影误差进行量化分析。使用上一步骤的camera标定结果以及标定板的yaml文件，具体命令如下：（参考链接）
kalibr_camera_validator --cam camchain.yaml --target target.yaml
标定stereo-imu的关系
采集数据
数据集要求：在相机视野中固定 aprilgrid 标定板，移动相机，绕三轴（yaw-pitch-roll）旋转，且有上下、左右、推进推远、画8字的运动，运动不要过快。
最好是image 20hz， IMU 200hz，其他的也可以。
这里我是进入MYNT-EYE-S-SDK文件夹，进入wrappers/ros/src/mynt_eye_ros_wrapper/config/device/standard.yaml，修改的频率: 应该这就样可以了。
rosbag record -O stereo_imu_calib.bag /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw /mynteye/imu/data_raw
标定
标定会使用到imu.yaml，主要包括频率、噪声、随机游走的值，应该是给定一个大概的初值。
我直接使用了kalibr里提供的imu_adis16448.yaml文件，现在想来应该有问题。我发现在MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples的MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples/config/mynteye/mynteye_stereo_imu_config.yaml中有关于imu parameters的设置。
使用这个参数应该可以。
kalibr_calibrate_imu_camera --target /home/jmliu/mynt_calib/april_6x6_80x80cm.yaml --cam /home/jmliu/camchain-homejmliustereo_calib.yaml --imu /home/jmliu/imu.yaml --bag /home/jmliu/stereo_imu_calib.bag --bag-from-to 2 45
其中需注意的点：
imu.yaml 中注意修改imu的topic。（这是imu_adis16448.yaml，按格式修改数值即可）
–bag-from-to 参数，如果数据集开始和最后有抬起相机的动作，请加上这个参数，去除这部分的数据。抬起放下的动作会对标定有一定影响。没有可不加。
会使用到上面标定双目间关系的yaml
注意修改路径。标定时可加上下面指令，来去除起始和快结束时的抖动
–bag-from-to 5 45
【注】：CDE版和源码编译版命令略有不同。
其中，参数的含义：
–bag包含相机图像数据和IMU数据的ROS包；
–cam保存相机系统的内参和外参校准参数的文件（intrinsic and extrinsic calibration parameters）。可以在这里使用multiple-camera-calibration tool标定的结果，因此文件名那么长！（详见第二大节）；
–imu保存IMU的统计特性和话题名称（the IMU statistics and the IMU’s topic）的文件；
–target保存目标图案尺寸信息的文件。
结果
最后的–bag_from_to是选取地5-45s的bag数据，去除了拾取防止设备产生的抖动部分影响。我们建议进行多组标定之后将标定结果进行最佳无偏估计，不建议对R部分直接取平均值，可以将多组数据的R部分转换成四元数。之后进行处理。
else：
IMU和Cam标定数据采集的过程中，通常建议是camera采用20hz，imu采用200hz的频率。避免震动，避免照片模糊等，尤其是在标定开始和标定结束时。
图像和IMU的数据都采集好以后，就可以通过以下命令来生成ROS的bag包格式。
kalibr_bagcreater --folder dataset-dir --output-bag awsome.bag
可以通过rosbag info awsome.bag来检查生成的bag包是不是合格的。
除了bag包，命令还需要的三个参数分别是–target，–cam和–imu，分别是指的采集数据过程中用到的标定板的标准，camera的内参，imu的噪声数据。这里用到的标定板，都是需要安装1比1的比例打印出来，比如从kalibr上下载的pdf是个0.8m*0.8m的标定板。当然你也可以自己制作一个标定板，比如制作一个A4大小的标定板，然后在打印的时候选择不要做缩放，通过kalibr_create_target_pdf –h查看制作的方法。camera的内参标定是比较成熟的技术，这里不做介绍。而IMU的噪声参数一般可以通过IMU器件的datasheet来获得。
假如都没有问题的话，通过运行kalibr_calibrate_imu_camera，我们就能得到pdf，txt，和yaml3个结果文件。
我们主要关注results-imucam-%BAGNAME%.txt文件，根据这个结果来简单看看我们的标定是否有效。
其中reprojection误差最好不要超过5个像素，T_ic/T_ci矩阵中的位移应该根据设备IMU和Camera的实际位置来，一般应该是厘米或者毫米这样的尺度的数值。