kalibr的相机和imu时延标定测试

kalibr提供了多个相机和IMU之间的空间和时间标定算法，时间上可以标定出相机和IMU时间戳的延时，如果是rolling shutter的相机，还可以标定出相机每一行扫描和imu的时延。不过这篇文章研究的是global shutter，所以是相机和imu整体的时延。

kalibr计算相机IMU时延的原理是：计算出imu得到的角速度变化曲线，和相机得到的角速度变换曲线。通过在时间上对齐这两个曲线，得到相机和IMU的时延。

这里测试思路是：通过改变rosbag的消息的时间戳和header的时间戳。人为修改时间戳，也就是人为引入已知的时延。然后看算法能否正确计算出这个已知的时延。

1. 修改ros消息发送时间不会改变计算出来的时延，说明算法不是简单的用发送消息时间和header时间戳来计算时延。
2. 修改header中的时间戳，不管修改图像的时间戳还是imu的，都能改变算法的评估结果。
3. 将下一帧的图像放入上一帧的消息中，也就是保持消息时间不变，但是实际内容是一帧之后的内容，算法的评估结果改变。
4. 算法结果和认为引入的真值之间误差小于1ms。