视觉SLAM 面试题 4 IMU预积分为什么可以避免重复传播？

IMU预积分为什么可以避免重复传播？

来源：旷视slam算法岗位

答：
IMU预积分与通常积分相比，解决了初始状态更新时以及加速度计、陀螺仪偏差变化时所导致的积分重新计算问题。其主要思路是计算两个关键帧之间的状态增量，当初始状态变化，就在原来增量基础上乘以初始状态的变化量；当偏差变化时，则通过求取预积分量关于偏差的雅各比，实现预积分的一阶线性近似更新。