视觉SLAM 面试题 3 八点法为什么要归一化？

八点法为什么要归一化

来源：有道智图一

答：
1 为了无偏估计
2 归一化操作有一个作用就是把像素点都统一到一个坐标系下，无论是用哪八个点都在一个统一坐标系下，所以说可以排除选取点对对结果的影响
3 能够提高运算结果的精度
利用归一化处理后的图像坐标，对任何尺度缩放和原点的选择是不变的。归一化步骤预先为图像坐标选择了一个标准的坐标系中，消除了坐标变换对结果的影响。