本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。
此专栏是关于《自动驾驶系统设计及应用》书籍的笔记.
2.自动驾驶智能化指标评测体系
2.3 道路测试指标
道路测试指标主要分为：环境感知能力、执行能力、紧急处置能力和综合驾驶能力；
自动驾驶车辆智能水平道路测试评价体系如下图所示：
《北京市自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法》规定测试指标具体内容如下：
- 环境感知能力
- 交通标志识别认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作：
- 依据封闭测试场地道路实际情况，合理动态布置交通标志及辅助隔离设施，安排测试路线，引导自动驾驶车辆对标志做出反应；
- 自动驾驶车辆按照标志的文字或符号传递的引导、限制、警告或指示信息行驶；
- 评估标志不少于5种，包括但不限于禁令、警告、指示信息行驶；
- 交通标线认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作：
- 依据封闭测试场地道路实际标线情况，合理布置辅助隔离设施，安排测试路线，引导自动驾驶车辆对标线做出反应；
- 自动驾驶车辆按照路面上的各种线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等传递的信息行驶；
- 评估标线不少于5种，包括但不限于禁止、警告、指示标线等；
- 交通信号灯认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作：
- 依据封闭测试场地交通信号灯布置实际情况，安排测试路线；
- 依据自动驾驶车辆的行驶速度与行驶位置，动态操控交通信号灯的切换时间；
- 自动驾驶车辆依据测试路线按照交通信号灯信号行；
- 需完成交通信号灯红绿两种通行状态的行驶测试；
- 交通指挥手势认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作：
- 在封闭测试场地交叉路口，设置道路交通指挥人员安排测试路线；
- 依据自动驾驶车辆的行驶速度与行驶位置，道路交通指挥人员动态做出交通指挥手势；
- 自动驾驶车辆依据路交通指挥人员交通指挥手势行；
- 交通标志识别认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作：
- 执行能力
- 曲线行驶：自动驾驶车辆在规定时间内从弯道的一端驶入，从另一端驶出；行驶中转向，速度平稳，一次性通过，中途不得停车，车轮不得碰轧车道线、隔离设施；
- 直角转弯：自动驾驶车辆在规定时间内从左向右或从右向左通过直角转弯道路，一次通过，中途不得停车，车轮不得碰轧车道线、隔离设施，转弯前应开启转向灯，完成转弯后，关闭转向灯；
- 起伏路行驶：自动驾驶测试车辆行驶至起伏路前减速，缓慢通过起伏路，中途不得停车，车辆不得出现明显跳跃；
- 过限宽门：自动驾驶测试车辆以不低于10km/h的速度从限宽门间穿越，且不得碰擦限宽设施；
- 窄路掉头：自动驾驶车辆行驶至掉头路段靠右停车，不超过三进一退，在规定时间内将车辆掉头；
- 坡道停车和起步：自动驾驶车辆在坡道上准确停车，平稳起步，车辆不得后溜；
- 应急处置能力
- 紧急情况处置：自动驾驶车辆遇到故障或无法处理的场景，应通知驾驶员进行接管；同时自动驾驶车辆应自动或借助测试驾驶员介入合理减速，正确判断周围环境，将车平稳停在应急车道或安全区内，并开启危险报警闪光灯；
- 人工介入后的可操作性：自动驾驶车辆在自动驾驶状态下，测试驾驶员在规定时间内按照评估人员的指令，接管车辆并操作车辆；
- 紧急停车：自动驾驶车辆在自动驾驶状态下，车辆速度不超过40km/h时，测试驾驶员按照评估人员的指令，接管车辆并实现停车；
- 综合驾驶能力
- 起步、停车：自动驾驶车辆自动或借助测试驾驶员介入检查车辆状态，将挡位换到行进挡，开启转向灯；自动驾驶车辆在无测试驾驶员介入下平稳起步、无后溜，不熄火；自动驾驶车辆在行驶过程中遇到前车拥堵缓行停车时，自动降低速度并停车；
- 跟车、会车、超车：跟车时自动驾驶车辆根据所在车道、路况和前车车速，合理加减速，速度变化及时、平顺；会车时自动驾驶车辆正确判断会车地点，会车有危险时，控制车速，提前避让，调整会车地点，会车时与对方车辆保持安全间距；自动驾驶车辆超车前，保持与被超越车辆的安全跟车距离；依据左侧交通状况，开启左转向灯，选择合理时机，鸣喇叭或交替使用远近光灯，从被超越车辆的左侧超越；超车时，依据被超越车辆的动态，保持横向安全距离，超越后，在不影响超越车辆正常行驶情况下，开启右转向灯，逐渐驶回原车道，关闭转向灯；
- 直行通过路口：自动驾驶车辆依据所通行路口交通情况，减速或停车，采取正确的操作方法，安全通过路口；
- 路口转弯：自动驾驶车辆依据所通行路口交通状况，减速或停车，根据行驶方向选择相关车道、正确使用转向灯，根据不同路口采取正确的操作方法，安全通过路口；T4级及以上，需要测试异性复杂路口；
- 侧方停车：自动驾驶车辆在库前方一次倒车入库，中途不得停车，车轮不触轧车道边线，车道不触碰库位边线，出库后关闭转向灯；
- 通过环岛：自动驾驶车辆按照环岛道路曲线安全驶入和驶出环岛；
- 主辅路行驶：自动驾驶车辆依据主辅路交通情况，自动减速或停车，正确使用转向灯完成主辅路变更；
- 通过隧道：自动驾驶车辆行驶至隧道前，依据隧道处道路交通标志，按标志要求操作；驶抵隧道时先减速，开启前大灯，鸣喇叭，驶抵隧道出口，鸣喇叭，关闭前大灯，禁止鸣喇叭的区域不得鸣喇叭；
- 靠边停车：自动驾驶车辆开启右转向灯，依据后方和右侧交通情况，减速，向右转向靠边，平稳停车；关闭转向灯，自动或借助测试驾驶员介入熄火与启动驻车制动器，停车后，车身距离道路右侧边缘线或人行道边缘30cm以内；
- 倒车入库：评估过程中，自动驾驶车辆进退途中不得停车；从道路一端控制线倒入车库停车，再前进出库向另一端驶过控制线后导入车库停车，最后前进驶出车库；
- 通过雨区、雾、雪区道路：自动驾驶车辆感知周边环境，视雨量情况，或减速或保持车速，并开启前照灯、危险报警闪光灯，安全通行；需测试交通信号灯路口；通过雾区道路时，自动驾驶车辆视水平能见度情况，或减速或保持车速，并开启雾灯、示廓灯、前照灯、危险报警闪光灯，安全通行。需测试交通信号灯路口；
- 夜间行驶：自动驾驶车辆起步前开启前照明灯；行驶中正确使用灯光，无照明，照明不良的道路使用远光灯，照明良好的道路、会车、路口转弯、近距离跟车灯情况，使用近光灯；超车，通过急弯、坡路、拱桥、人行横道或没有交通信号灯控制路口时，应交替使用远近光灯示意；
- 避让应急车辆：自动驾驶车辆感知周边环境，依据应急车辆所在位置和车道，做出避让动作，保证应急车辆快速通过；
2.4 体感评价指标
在车辆行驶过程中，影响乘客舒适度的因素主要包括纵向加速度、纵向加速度的变化率，横摆角速度，横摆角速度的变化率，曲率及曲率变化率等；
自动驾驶车辆智能水平体感指标评价体系如下图所示：
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