PCL 点云导向滤波(Guided Filter)

一、算法原理

1、实现流程

  Guided Filter一般用来对2D图像进行降噪等处理，实际上，稍作修改后可以对3D点云进行降噪。从Guided Filter的基本假设出发，可以推导出针对3D数据的处理方法。这里仅考虑引导数据是点云本身的情况。
  首先，根据局部线性假设，有：