目录
1.GNSS定位原理简介
4个主流GNSS系统
1.GPS系统是美国国防部研制的一种新的军用卫星全球定位导航系统，该系统是以卫星为基础的无线电导航定位系统。
2.GLONASS是俄罗斯部署的卫星导航系统，于1996正常运行。
3.Galileo系统是由欧盟进行建立，由30颗卫星组成，完全从民用出发，建立一个最高精度的全开放型的新一代GNSS系统。
4.BDS是中国独立自主建设的全球卫星导航系统，于2020年6月全部部署完成，后期之秀。
GNSS 基本组成
空中卫星：接收从地面监控部分发射的卫星位置等信息，执行从地面监控部分发射的控制指令，进行部分必要的数据处理，向地面发送导航信息，以及通过推进器调整自身的运行姿态。
地面监控系统：1.全天候的跟踪监控天空中的卫星，2.编算每一个卫星的导航电文。3.收集数据4.注入电文5.诊断状态6.调度卫星。
用户接收机：接收卫星实时位置信息（通过导航电文获取），接收机对这些信号进行处理来实现定位导航功能。
GNSS导航电文（D码）：
卫星广播星历、卫星时钟改正参数、电离层改正参数、卫星状态信息、由C/A码捕获P码的Z跟踪计数。
其中卫星广播星历由系统的地面控制系统求得并注入卫星。它由17个参数组成（6个轨道根数、9个摄动改正参数和2个时间参考参数）。可以用来计算任意指定时刻该卫星在地心坐标系统中三维坐标。
GNSS两种基本定位原理
1.伪距定位法：测量测距码信号到达接收机的伪距（由于各种干扰，非几何距离），即伪距测量。（5-10m）
2.载波相位测量定位：测量卫星载波信号与接收机的参考信号之间的相位差，即载波相位测量。（2-3mm）
应用领域
导航：对陆海空天实时导航。
授时：一些实时嵌入式
定位：测绘，大地测量。
2.GPS由来和系统构成
GPS来由
GPS(Global Positioning System)是在美国子午卫星导航系统（NNSS）基础上建立起来的新一代导航卫星定位系统。
无线电定位系统->NNSS->GPS
GPS系统组成
美国国防部在总结了NNSS的优劣之后，1973年12月批准研制新一代的卫星导航系统----导航卫星定时测距全球定位系统（Navigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System），即GPS系统，于1978年2月22号发射第一颗试验卫星，1989年2月14号发射第一颗工作卫星，1994年完成24颗工作卫星的发射工作。
GPS由三大部分组成：
空中卫星：包括21颗GPS工作卫星和3颗备用卫星。
GPS的主要参数
主要需要记的参数：
载波频率:L1为1575.42MHz，L2为1227.6MHz
卫星钟标准频率：10.23MHz
轨道高度 20200km
地面监控系统：控制整个系统和时间，负责轨道检测和预报；又由主控站、监测站和注入站所组成。
主要任务：
监视卫星的运行；
确定GPS时间系统；
跟踪并预报卫星星历和卫星钟状态；
向每颗卫星的数据存储器注入卫星导航数据。
地面监控系统由一个主控站、三个注入站和五个监测站组成
主控站：根据监测站跟踪观测数据，计算各卫星的轨道参数、钟差参数以及大气层的修正参数，编制成导航电文并传送至各注入站。也负责调整偏离轨道卫星和启用备用卫星。
检测站：主控站的数据采集中心。
注入站：将主控站发来的导航电文注入相应卫星的存储器中。
用户接收机：主要是各种接收机，接收卫星信号。
由GPS接收机天线单元、GPS接收机主机单元和电源。主机又由变频器、信号通道、微处理器、存储器以及显示器组成。
3.北斗卫星导航系统
北斗二号
简介
区域覆盖（亚太）；
无源定位导航体制，三个民用频点；继承了BDS-1的报文功能，扩充了通信容量；充分考虑了于其他系统的兼容。
基本导航定位性能
1.在亚太地区具有良好的几何覆盖，在60S-60N和 65E-150E之间的区域内可见的卫星数在7颗以上，PDOP值一般小于5，科蔓珠不同用户的导航定位需求。
2.北斗二代伪距和载波测量精度已与GPS处于同一水平，伪距精度约为33cm，载波测量精度为2mm。
3.北斗B1单频伪距单点定位水平精度优于6m，高程精度优于10m，三维精度优于12m，满足设计需求。
4.短基线情况下，北斗B1伪距差分定位的平面精度优于1.5m，高程精度优于2m，三维精度优于2.5m，与GPS比仍存在差距。
5.以及具备双频RTK定位能力，其单历双频模糊度解算成功率与GPS相当，当北斗与GPS组合定位时，模糊度解算的固定率和可靠性均显著提高。
6.北斗区域卫星导航系统载波相位差分定位精度与GPS相位差分定位处在同一水平，超短基线情况下，三维定位精度优于1cm，而在短基线情况下优于3cm，北斗与GPS组合定位对单系统定位精度的改善也较明显，在短基线情况下，北斗\GPS组合载波相位差分动态定位精度相比单一GPS可改善20%以上。
北斗三号BDS-3
系统组成
它由3个地球同步轨道卫星GEO，3个倾斜地球同步轨道卫星IGSO，24个中地球轨道卫星MEO 共 30 颗卫星组成。2018 年 12 月 27 日，BDS-3 全球系统初步建设完成。今年六月底发射了收宫卫星，完成北斗三号全球组网建设。
