A部分-简介
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN控制器通过组成总线的2根线（CAN-H和CAN-L）的电位差来确定总线的电平，信号是以两线之间的“差分”电压形式出现，总线电平分为显性电平和隐性电平。
CAN总线采用两种互补的逻辑数值"显性"和"隐性"。"显性"数值表示逻辑"0"，而"隐性"表示逻辑"1"。当总线上同时出现“显性”位和“隐性”位时，最终呈现在总线上的是“显性”位。
显性（d），隐性（r）
在“隐性”状态下，VCAN_H和VCAN_L被固定与平均电压电平，Vdiff近似为零，此时VCAN_H和VCAN_L的标称值为2.5V。“显性”位以大于最小阀值的差分电压表示，此时VCAN_H的标称值为3.5V，VCAN_L的标称值为1.5V。
帧类型
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数据帧
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远程帧
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错误帧
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过载帧
数据帧
数据帧有 7 个不同的场位组成，数据场的长度可以为 0。
帧起始、仲裁场、控制场、数据场、校验场、应答场、帧结尾
1、帧起始：有一个单独的显性位组成 D
2、仲裁场：决定该帧的类型为 数据帧还是远程帧，总计12位。
其中识别符（ID）长度11 位，MSB （高位在前发送），其中ID10-ID4必须不能全是“隐性”。
RTR 位占一位，在数据帧中 RTR 位必须为“显性”，在远程帧中 RTR 位必须为”隐性”。
标准标识符11位，扩展标识符29位
3、控制场：决定传输数据的长度 总计有6位，最高两位保留（保留位必须为”显性”），剩下四位控制数据的长度 ，显性（d），隐性（r）
| 数据长度（字节） |
DLC3 |
DLC2 |
DLC1 |
DLC0 |
二进制 |
| 0 |
d |
d |
d |
d |
0000 |
| 1 |
d |
d |
d |
r |
0001 |
| 2 |
d |
d |
r |
d |
0010 |
| 3 |
d |
d |
r |
r |
0011 |
| 4 |
d |
r |
d |
d |
0100 |
| 5 |
d |
r |
d |
r |
0101 |
| 6 |
d |
r |
r |
d |
0110 |
| 7 |
d |
r |
r |
r |
0111 |
| 8 |
r |
d |
d |
d |
1000 |
4、数据场：数据场由数据帧中的发送数据组成，可以有0-8个字节，每个字节包含八个位，MSB（高位在前发送）
5、校验场：CRC校验，15
6、应答场：应答场长度为2个位，由应答间隙（ACK SLOT）和应答界定符（ACK DELIMITER）组成，在应答场中发送站发送两个“隐性”位，当接收站正确接收到有效的报文，接收站会在应答间隙期间发送应答（ACK）信号,向发送站发送一”显性”的位以示应答。
7、帧结尾：每个数据帧和远程帧都由一标志序列界定，这个标志序列由7个隐性位（r）1111 111 组成
远程帧
远程帧由6个不同的位场组成，分别为
帧起始，仲裁场，控制场，CRC场，应答场，帧结尾
与数据帧相反，在仲裁场中的 RTR 位是“隐性”的，他没有数据场，数据长度代码的数值不受约束（可以标注允许范围内0-8任意的数值），此数据相当于数据帧的数据长度
RTR 位的极性代表所发送的帧是数据帧（RTR 显性）还是远程帧（RTR 隐性）
错误帧
错误帧有 2 个不同的场组成
第一个场的所用是为不同的站提供错误标志（ERROE FLAG）的叠加
第二个场是错误界定符
错误标志
两种错误标志，主动错误标志，被动错误标志。
主动错误标志由 6 个连续的 显性 位组成
被动错误标志由 6 个连续的 隐性 位组成
错误界定符
错误界定符包括 8 个 隐性 的位
错误标志传送之后，每一站就发送 隐性 的位，并一直监视总线直到检测出一个 隐性 的位为止
过载帧
过载帧包括 2 个场位
第一：过载标志
第二：过载界定符
有两种过载条件都会导致过载标志的传送:
-
接收器的内部条件（此接收器对于下一数据帧或远程帧需要有一延时）。
-
间歇场期间检测到一“显性”位。
B部分-简介（CAN FD）
CAN 的对象层，传输层
对象层 LLC 子层、传输层 MAC 子层
优先级分配
仲裁场判定 显性(D 0) 优先级大于 隐形(R 1) 综合起来 ID 小的优先级高
仲裁场：小的优先级高
计算波特率：
补充：MSB：高位 LSB ：低位