Can物理
高可靠性和良好的错误检测能力 广泛应用于汽车计算控制系统和环境恶劣、电磁辐射强及震动大的工业环境
是一种异步通信 2条信号线，组成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通信
物理层：主要分为 闭环总线 ， 开环总线网络，一个使用于高速通信，一个适用于远距离通信
开环总线网络：
闭环总线网络：
can收发器（将普通信号转成差分信号，将差分信号转成普通信号） 接收到 can控制器 信号后，将信号差分分别发送到两根总线上 ， 所以不能同时收发
CAN协议
属于异步通信，没有时钟信号线，链接在同一个总线网络中的各个节点会想串口异步通信那样，
节点间使用约定好的波特率进行通信，
位同步 增强抗干扰性
每个电平被分解为19格：时间为1/19Tq CAN将其划分成SS PTS PBS1 PBS2四个段，而数据采样时在PBS1 PBS2之间的时刻
防止：因为波特率产生误差 会做自我调节（偏移Tq达到准确）
当时序提前一个SS ，PBS2会调整-1个Tq 当时序滞后一个SS PBS1会调整+1个Tq
注意：
CAN通信需要双发约定好PTS PBS1 PBS2的Tq
CAN报文
数据结构图
遥控（请求）帧
