关于电子设计大赛无人机题的学习笔记(1) MSP432入门和飞控源码框架解析

电赛无人机题及其情况简述

电子设计大赛 —四天三夜爆肝大赛那个大家懂得都懂今年被老板抓了带队参加,这倒没啥总体来说当时接了这个活还蛮快乐的，新的芯片还能做无人机开发，老快乐了。以前用32做过ROBOMASTER 去年战绩还是挺不错的，去年电控主力！！
但是，但是，但是，假期开工四天时间直接人就裂了，最主要的原因老板要求必须要用MSP432P401R来做就TI家的芯片，真的开发经历直接血泪史，各种裂开（小声BB),主要原因
1.必须用KEIl做开发
2.从放假到比赛工期只有三周左右从零到一个亿 emmmmm好叭也没事啦毕竟老板导师，以后还要跟着老板混
3.TI的芯片资料实在少到可怜干个啥第一步google 10min ---- 无，csdn/github/starkoverflow -----无好叭芯片手册 ——-----第二天凌晨五点终于找到了，测试 ----失败第三天凌晨 ----问题解决了，人麻了 。
4.大一小菜鸡真的见过的场面太少了
程序和飞机老板联系到了一家研发无人机的企业 _–中科浩电提供了起步资源，算是勉强能开工
顺便备赛期间还在做DJI开源飞控的二次研发哇这个飞机已经做好的飞控和DJI的比起来仿佛 emmm算了不描述了…。。。
好了吐槽结束现在开始正式的学习笔记

学习记录 D7.17-D7.22

本来是想把每一篇心得和记录分开写分开发留个技术手册下次有人用这个神奇的芯片的时候少走点弯路
但是备赛时间太紧张了，等比完赛我会专门写几个处理问题的专题文档留做备用的。现在只能写个重要问题记录和技术日志。

1 编译烧录日志,问题测试记录/环境搭建

XDS下载器安装正常流程中遇到的相关问题及解决方案

录的时候会出现驱动安装

== 驱动安装过程中必须保证驱动安装在C盘==
可能会要求进行固件升级，固件升级的时候需要保证不断电断电会刷砖（未找到修复方案）

Cannot Load Flash Programming Algorithm 问题的解决方案

烧录的时候出现该报错进行FLM remove 重置即可
最好在之后的烧录过程中把16K的FLASH FLM配置文件直接REMOVE掉，这样就再没出过这个报错。

2 无线调试器的装配

JTAG 接口

       jtag在TI 的相关板子中使用的接口方式是TI_JTAG，并且在和XDS调试仿真器的更换过程中要仔细按照tI官方给的方案才能联通 ，略微有点复杂但是 最后基于JTAG进行下载调试还是实现了

无线调试器

正点原子提供的无线调试器可以进行无线调试操作，接线方式理论上和JTAG 一致
无线调试器由于驱动问题设备管理器中识别异常，解决方案暂时未找到

目前的解决方案

还是用lunchpad上自带的xds110调试器还是好使 …白瞎了花了那么多时间，最后再看情况搞吧

3 MSP432401R里的时钟信号设置和应用方式

先放一段配置代码后面再补相关文献资料和讲解，这个和PWM波调制花了一整天时间看了三四十页 datasheet才搞定比较麻烦



时钟配置方法   //结构体用于配置时钟基本信息

下面的函数包含了所需要的时钟配置方法

  eUSCI_UART_Config uartConfigA0 =
    {
    
    
            EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_SMCLK,          // SMCLK Clock Source
            6,                                      // BRDIV = 78
            8,                                       // UCxBRF = 2
            32,                                       // UCxBRS = 0
            EUSCI_A_UART_NO_PARITY,                  // No Parity-
            EUSCI_A_UART_LSB_FIRST,                  // LSB First
            EUSCI_A_UART_ONE_STOP_BIT,               // One stop bit
            EUSCI_A_UART_MODE,                       // UART mode
            EUSCI_A_UART_OVERSAMPLING_BAUDRATE_GENERATION  // Oversampling
    };

  MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionInputPin(GPIO_PORT_P1,
            GPIO_PIN2 | GPIO_PIN3, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);    
    MAP_UART_initModule(EUSCI_A0_BASE, &uartConfigA0);
		CS_setDCOCenteredFrequency(CS_DCO_FREQUENCY_12);	// set DCO 12MHZ
    /* Enable UART module */
    MAP_UART_enableModule(EUSCI_A0_BASE);
    /* Enabling interrupts */
    MAP_UART_enableInterrupt(EUSCI_A0_BASE, EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT);
    MAP_UART_enableInterrupt(EUSCI_A0_BASE, EUSCI_A_UART_TRANSMIT_INTER

4 MPU 6050

我们复用中科浩电写的一部分代码没注意到A0人家已经给光流传感器给占了于是只能换一换方案
因为A0口被串口占用，在测试样例代码过程中发现串口数据会被光流数据占用

在到达测试代码之前会产生不正常的数据流混杂
请添加图片描述

pwm 相关应用方法和计算方法

Timer_A is a 16-bit timer/counter with up to seven capture/compare registers. Timer_A can support
multiple capture/compares, PWM outputs, and interval timing. Timer_A also has extensive interrupt
capabilities. Interrupts may be generated from the counter on overflow conditions and from each of the
capture/compare registers.

— TI user guide

输入捕获，简单的说就是通过检测TIMx_CHx上的边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如上升沿/下降沿）的时候，将当前定时器的值（TIMx_CNT）存放到对应的通道的捕获/比较寄存（TIMx_CCRx）里面，完成一次捕获。

时钟的四种模式

请添加图片描述时钟的对应模式下生成的包含了多种模式的电平转换机制，在比较寄存器CCRX到达不同的值得时候产生的效果包含了图中所示的机制

捕获/比较寄存器与引脚之间有映射对应关系----一定要注意这一点

在测试过程中犯了个很傻的错误也做个小记录示波器的阈值电压设错了一直没检查出来问题觉得是pwm波调制的有问题
请添加图片描述
示波器的阈值电压需要进行设置，如果设为3.3V，如果电压不完全够会出现波形完全不正常的情况

飞控主程序研究进展

FMU来自中科浩电

代码架构分析

但是轮询操作 kernel polling(); 十分暴力

直接把DOC时钟开到满，然后在不同时间即在不同的频率上对应的不同的中断直接打开（小声）这DOC真是太难了 233333

在飞控中采用状态机逻辑操作，

状态机的paRT1 负责操作当前状态机的状态保持
包括的内容有状态机的下一个状态，当前状态的参数和当前状态的保持时长
状态机的paRT2 负责操作当前状态机的具体功能实现
状态机的标准写法值得学习
（代码下次再贴）
这是暂时的研发进展会保持进展和记录