Makerbase SimpleFOC 第二课基本测试

第1部分硬件介绍

硬件清单如下图所示：
在这里插入图片描述

Analog接口硬件连接如下图所示：
在这里插入图片描述

I2C接口硬件连接如下图所示：
在这里插入图片描述

打开Aruino IDE。打开示例，文件 -> 示例-> Simple FOC -> utils -> sensor_test -> magnetic_sensors -> magnetic_sensor_analog_example, 如下图1,2,3,4,5,6,7所示。
analog示例程序如下图所示。
连接开发板后，点击上传，并等待上传完成，如下图1，2所示。
打开串口监视器，可以监测电机的位置以及转速，如下图1，2所示。
转动电机，可以发现电机位置与转速发生改变，如下图3所示。
正转一圈约数值增加6.28（2π），反转一圈数值减少6.28（2π）。

打开示例：文件->示例-> Simple FOC -> utils -> sensor_test -> magnetic_sensors -> magnetic_sensor_i2c_example，如下图1，2，3，4，5，6，7所示。
I2C示例程序如下图所示。
连接开发板后，点击上传，并等待上传完成。
打开串口监视器，可以监测电机的位置以及转速，如下图1，2所示。
转动电机，可以发现电机位置与转速发生改变，如下图3所示。
正转一圈约数值增加6.28（2π），反转一圈数值减少6.28（2π）。

打开示例：文件 -> 示例 -> Simple FOC -> motion_control -> position_motion_control -> magnetic_sensor -> angle_control，如下图1，2，3，4，5，6，7所示。
修改文件，如下图1，2，3，4，5所示。
第13行，用“//”屏蔽，如下图1所示。
如果用I2C接口则需要：第15行，删除“//”，取消屏蔽，如下图1所示。
如果用Analog接口则需要：第17行，删除“//”，取消屏蔽。
第20行，BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);如下图2所示。
第41行，driver.voltage_power_supply = 24;如下图3所示。
第57行，motor.PID_velocity.I = 2;如下图4所示。
第60行，motor.voltage_limit = 1; 如下图5所示。
连接开发板后，上传代码，并等待上传完成。
打开串口监视器，等待完成初始化，如下图1所示。
输入位置信息 T62.8，并点击发送，如下图1，2所示。
正转一圈约数值增加6.28（2π），反转一圈数值减少6.28（2π）。
可观察到电机转动约10圈，并返回位置信息，如下图3所示。
输入不同位置信息，可观察电机转动，并停在不同位置。
用手拨动电机会发现有阻力，松手后电机会返回原先的位置。

打开示例：文件 -> 示例 -> Simple FOC -> motion_control -> velocity_motion_control -> magnetic_sensor -> velocity_control，如下图1，2，3，4，5，6，7所示。
修改文件，如下图所示。
第16行，用“//”屏蔽，如下图1所示：
如果用I2C接口需要：第18行，删除“//”，取消屏蔽，如下图1所示。
如果用Analog接口需要：第19行，删除“//”，取消屏蔽。
第22行，BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);如下图2所示。
第43行，driver.voltage_power_supply = 24;如下图3所示。
第56行，motor.PID_velocity.I = 2;如下图4所示。
第59行，motor.voltage_limit = 1; 如下图5所示
连接开发板后，上传代码，并等待上传完成。
打开串口监视器，等待完成初始化，如下图1所示。
输入速度信息 T2，并点击发送，如下图1，2所示。
可观察到电机会以2圈/秒的转速转动，并返回转速信息，如下图3所示。
输入不同转速信息，可观察电机以不同转速转动。