05 ROS移动机器人MDK5工程创建

Ros移动机器人工程创建

• 端口规划配置
• STM32CubeMX生成MDK工程

电机驱动芯片6612(可接两组电机) 和 电动机(带编码器)

AIN1和AIN2：控制正反转
A01和A02：输出引脚，直接输出电机线的正负
一组电机需要消耗MCU(STM32)芯片的5个引脚。如果是四驱的话，就要消耗20个引脚。

端口划分：

40KHZ的输入。采取64分频，那么数 625 = 40K/64 个频段就会复位。