一、目标功能
ROS Master内有两个节点,一个是Subscriber(turtlesim),一个是Publisher,发布者通过程序实现发布Message,Message的内容包括线速度、角度,通过Topic管道,传递给Subscriber,从而控制小海龟的运动。
二、创建功能包
首先先创建一个工作空间,具体参考上一节【ROS学习笔记】(二)工作空间与功能包的创建
然后创建一个功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
三、创建发布者代码
进入功能包的src文件夹下,创建一个cpp文件(也可以在图形界面直接创建)
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src
touch velocity_publisher.cpp
sudo gedit velocity_publisher.cpp
输入以下代码
/**
* 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
// 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
四、配置发布者代码编译规则
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设置需要编译的代码和生成的可执行文件
-
设置链接库
在Learning_topic/CMakeList.txt
文件的Build下方(Install上方),添加代码如下
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) #描述要把哪个程序文件编译成哪个可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES}) #把可执行文件和库做链接
五、编译并运行发布者Publisher
1. 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
可以在
~/.bashrc
文件最后添加source语句,这样就不用每次再在终端输入source命令创建环境变量(路径中替换成自己的用户名)source /home/【Username】/catkin_ws/devel/setup.bash
2. 运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher
参考教程:古月ROS入门21讲
GitHub:https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials
Bilibili:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn