嵌入式程序应用调试

一、GDB简单调试

1、 安装gdb

sudo apt-get install gdb

2、内存出错的GDB调试

• Linux中，程序崩溃时，一般会产生core文件，记录进程退出前的状态，调试段错误问题，借助于该文件，可快速定位问题。
• 可按如下步骤生成和使用core文件
– Step 1: 让系统产生core文件
• ulimit –c num #设定core文件容量(num为数字，为0 是不产生core文件)
– Step 2: 运行程序，让程序崩溃，从而生成core文件
– Step 3: gdb配合core文件，定位问题
• gdb 程序名 core文件名
• 比如： gdb segDemo core
（1）创建并编译

示例代码：

#include<stdio.h>
int main(void)
{
    
    
int *p=0;
*p=1;
return 0;
}

gcc -o tao -g tao.c

（2）让系统产生core文件，并运行让程序崩溃，从而产生core文件

ulimit -c 100

（3）输入gdb 文件名 core找到文件问题

gdb tao core

二、安装opencv-3.4.12

1、将在网上下载好的opencv-3.4.12拖进unbuntu并将其复制到主目录下

2、打开终端解压包

unzip opencv-3.4.12.zip

3、 进入到解压后的文件包中

cd opencv-3.4.12

4、 安装依赖库和cmake

sudo apt-get install cmake  

 sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev

5、创建编译文件夹

mkdir my_build_dir

进入文件夹进行配置

cd my_build_dir

6、进行cmake

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

执行命令

sudo make

sudo make install

7、配置OpenCV的编译环境

将OpenCV的库添加到路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

打开后输入

/usr/local/lib

8、执行如下命令使得刚才的配置路径生效

sudo ldconfig  

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc  

在最末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

9、执行如下命令使得配置生效并更新

source /etc/bash.bashrc  

sudo updatedb  

二、 Linux编程

1、在opencv-3.4.1下新建文件夹mytest

cd opencv-3.4.1

mkdir mytest

2、创建test.cpp

touch test.cpp

3、进入编程

sudo gedit  /test.cpp

图片路径直接放在home目录下；

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
    
    
	CvPoint center;
    double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("lena.jpg");
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
    
    
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

4、保存并编译

gcc -c test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv`

5、运行结果

运行./test会出现

输入命令即可

 sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

结果

三、使用opencv库编写打开摄像头压缩视频的程序

在上面的配置环境下进行

1、先将虚拟机的usb控制器下的usn兼容改为3.0并连接摄像头

在可移动设备中点击最后一个连接

2.创建文件和编译

touch a.cpp
gedit a.cpp

代码：

 /*********************************************************************
打开电脑摄像头，空格控制视频录制，ESC退出并保存视频RecordVideo.avi
*********************************************************************/
#include<iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    
    
	//打开电脑摄像头
	VideoCapture cap(0);
	if (!cap.isOpened())
	{
    
    
		cout << "error" << endl;
		waitKey(0);
		return 0;
	}
```c
	//获得cap的分辨率
	int w = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH));
	int h = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT));
	Size videoSize(w, h);
	VideoWriter writer("RecordVideo.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 25, videoSize);
	
	Mat frame;
	int key;//记录键盘按键
	char startOrStop = 1;//0  开始录制视频； 1 结束录制视频
	char flag = 0;//正在录制标志 0-不在录制； 1-正在录制

	while (1)
	{
    
    
		cap >> frame;
		key = waitKey(100);
		if (key == 32)//按下空格开始录制、暂停录制   可以来回切换
		{
    
    
			startOrStop = 1 - startOrStop;
			if (startOrStop == 0)
			{
    
    
				flag = 1;
			}
		}
		if (key == 27)//按下ESC退出整个程序，保存视频文件到磁盘
		{
    
    
			break;
		}

		if (startOrStop == 0 && flag==1)
		{
    
    
			writer << frame;
			cout << "recording" << endl;
		}
		else if (startOrStop == 1)
		{
    
    
			flag = 0;
			cout << "end recording" << endl;
			
		}
		imshow("picture", frame);
	}
	cap.release();
	writer.release();
	destroyAllWindows();
	return 0;
}

3.编译后运行结果

g++ a.cpp -o a `pkg-config --cflags --libs opencv`

./a

开启摄像头

空格控制视频录制，ESC退出并保存视频

总结

1）如果要求打开你硬盘上一个视频文件来播放，请问第5行代码如何修改？
代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
    
    
  VideoCapture capture(0);
  while(1)
  {
    
    
     Mat frame;
     capture >> frame; 
     imshow("读取视频帧",frame);
     waitKey(30);
   }
     system("pause");
     return 0;
}

将第5行代码改为

 VideoCapture capture("你想播放的视频的名字");

2）在第9行的while循环中，Mat是一个什么数据结构？ 为什么一定要加一句waitKey延时代码，删除它行不行？
MAT是一个类由两部分数据组成：矩阵头（包括矩阵尺寸、存储方法、存储地址等信息）和一个指向所有像素值的矩阵（根据所选存储方法不同，矩阵可以是不同的维数）的指针。不能删除wajitKey不然时间太短视频无法显示。