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1、前言
CM4内核的处理和CM3一样,内部都包含了一个SysTick定时器,SysTick 是一个24 位的倒计数定时器,当计到0 时,将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除,就永不停息。这样可以用systick来实现延时定时功能,不用再占用系统定时器。systick也多用做系统的时钟节拍,如freeRTOS等OS,再启动调度器的时候,就会将systick配置成其系统时钟,给系统提供心跳。systick中有4个寄存器CTRL、LOAD、VAL、CALIB
2、systick配置注意事项
使用CubeMX配置生成的代码中,会自动生成一个 SystemClock_Config() 的函数,用于配置单片机时钟,其中就会配置systick
void SystemClock_Config()
{
...........
LL_SYSTICK_SetClkSource(LL_SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
LL_SetSystemCoreClock(32000000);
#ifndef SYSTICK_IRQ
LL_Init1msTick(32000000); //使能systick但是不开启systick中断
#else
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);//使能systick同时开启systick中断
#endif
}
但是这里 需要注意的是,是不是需要开启 systick 中断!!!!
1、如果只是想用systick来作为延时用,程序不想被中断打断,就只需要使能systick而不用开启systick中断,调用 LL_Init1msTick 即可
void LL_Init1msTick(uint32_t HCLKFrequency)
---> LL_InitTick(HCLKFrequency, 1000U);
---> __STATIC_INLINE void LL_InitTick(uint32_t HCLKFrequency, uint32_t Ticks)
{
/* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time base */
SysTick->LOAD = (uint32_t)((HCLKFrequency / Ticks) - 1UL); /* set reload register */
SysTick->VAL = 0UL; /* Load the SysTick Counter Value */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable the Systick Timer */
}
但是需要自己编写延时函数,不能使用HAL库提供的HAL_Delay()。原因如下:HAL_Delay的实现是依靠一个uwTickFreq变量,uwTickFreq是在HAL_IncTick中累加的,需要在 SysTick_Handler中断函数中周期调用,这样HAL_Delay才会有一个基准
__weak void HAL_IncTick(void)
{
uwTick += uwTickFreq;
}
__weak uint32_t HAL_GetTick(void)
{
return uwTick;
}
__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
uint32_t wait = Delay;
/* Add a period to guaranty minimum wait */
if (wait < HAL_MAX_DELAY)
{
wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
}
while((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
{
}
}
自定义的us延时
void my_delay_us(uint32_t nus)
{
uint32_t temp;
uint32_t fac_us = SystemCoreClock/1000000; //为系统时钟的1/1000000
SysTick->LOAD = nus*fac_us; //时间加载
SysTick->VAL = 0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp = SysTick->CTRL;
}
while((temp & 0x01) &&! (temp&(1 << 16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL = 0X00; //清空计数器
}
2、如果想用systick座系统的时钟节拍,需要开启systick中断,可以直接调用 SysTick_Config 来配置,也可以使用 HAL_Init 来配置,HAL_Init 配置最终也会调用 SysTick_Config 函数
HAL_Init(void)
---> HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
---> SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
{
return (1UL); /* Reload value impossible */
}
SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL); /* set reload register */
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
SysTick->VAL = 0UL; /* Load the SysTick Counter Value */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
return (0UL); /* Function successful */
}
这样配置完成之后,还需要再systick的中断中调用 osSystickHandler 和 HAL_IncTick
void SysTick_Handler(void)
{
osSystickHandler();//为OS提供系统时钟节拍
HAL_IncTick();//为HAL库提供时钟基准
}