直接进入主题，今天被这个问题整得头皮发麻，主要网上还找不到类似的错误。

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这个问题在于你用的arm-none-eabi版本出错了，以我在用的Ardusub为例，目前截至我写博客为止支持的是arm-none-eabi的6.3.1，也就是下面所示的版本

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输入

arm-none-eabi-gcc --version

即可查看当前版本，正确的输出应该是

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而我一开始是先安装的PX 4，后面再安装的APM，在安装PX4时由于网速问题没能直接从.sh方式直接安装arm-none-eabi，后面为了图方便就自己安装了，下载的是最新版本的。你可以用上面那个命令查看一下自己的默认版本（如果安装了2个的话）。下面这个是错的

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如果安装了两个版本的话，就直接在/opt下把错的那个版本删掉就行了。

如果只安装了错误版本的，自己根据官方步骤来吧（看下面）。或者网速不行的同学可以自己另外下载，链接在这里。

所以说最好还是根据官方的安装不走来，这边还是简单说一下（主要还是怕自己之后忘记了）。以下内容仅针对Ubuntu系统

安装过错

可以自己去参考官网的步骤：

基本

首先是下载源码并且更新子模块

git clone https://github.com/your-github-userid/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

执行下面这个语句安装必要的包（重要！）

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

更新路径

. ~/.profile

然后运行

gedit ~/.bashrc

把下面这两段话放在文件末尾并且保存

export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH

然后执行一下

~/.bashrc

至此APM的工具链安装即完成。

这部分需要自己编译固件的同学可以看看，以Ardusub为例：

在编译ArduSub之前，首先将ArduSub-stable标记检出到新分支

git fetch --tags
git checkout ArduSub-stable -b new-branch
git submodule update --init --recursive

下述命令可以查看可搭配的命令，如可以查看支持的板子

./waf --help

对于Ardusub用户来说，一般用的也就是Pixhawk2.4.8的板子，那么对应的

./waf configure --board Pixhawk1

然后即可进行编译

./waf sub

固件创建于：

ardupilot/build/Pixhawk1/bin/ardusub.apj

上传如下：

./waf --upload sub

之前在解决了交叉编译器的版本错误之后，可以顺利进行编译了，但是在最后快成功的时候仍有报错
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此时执行

rm -rf build/

清理build路径下的文件，重新进行编译即可

./waf configure --board Pixhawk1
./waf sub

成功后结果如下：

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