丢边：智能车在一些特殊情况（如大弯，十字，环岛）里，并不能完整识别到边界，这种情况叫做丢边
补线：在丢边的情况下，需要对丢失的边界进行补线
质量矩：摄像头采集数据后，对不同行采集的值有不同权重，这样权重分布的一个矩阵叫质量矩，一般存在数组里
如
int16 zhiliangju[NUM]={0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,2,2,2,2,3,3,4,5,5,5,4,3,1,1,1,1};
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中线数组：顾名思义，储存中线位置用的数组
目标点：中线矩阵乘质量矩可以得到目标点（target point）