SLAM数据集（百度网盘）

想必各位做SLAM的小伙伴都会遇到一个不开心的事情就是数据集问题，这个主要是由于国内网络的原因，使得我们在下载有些数据集的时候特别的缓慢，甚至常常出现下载失败的现象，这里我将我自己收集的数据集上传到了百度云盘中分享给大家，希望对大家有所帮助。

1、TUM数据集

1.1 RGB-D 数据集

链接 https://pan.baidu.com/s/1W8tBo_QHpAHNyer10dW0Zg 提取码：di9m

源地址： https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset

1.2 VIO 数据集

链接：https://pan.baidu.com/s/1L_pkIjulO-BzFXjn1h5P6w 提取码：17yi

1.3 单目数据集

（DSO中运行的单目数据集）:链接：https://pan.baidu.com/s/1g4xWvyAO_864UXqXVP1XqA
提取码：zdqi

2、EUROC数据集

双目+IMU 数据集 链接：https://pan.baidu.com/s/1Rk8JkW8D_I9C53WdEPoOTw 提取码：kdxw
源地址：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads

双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448

groundtruth输出格式为：时间戳（18位）+位置+四元数（qw,qx,qy,qz）+速度+角速度+加速度，这里注意是qw在前。

更多的描述可以参考博客：https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88344594

3、KITTI 数据集

3.1 灰度序列（data_odometry_gray.zip）

链接：https://pan.baidu.com/s/1lYeVi3z6jLEtQ1QmMldFcA 提取码：bk80
源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
在data_odometry_calib压缩包中，有sequence 00-21序列，包括calib.txt 和 times.txt文件。其中 sequence 00-10都提供有GroundTruth（轨迹真值）。图像分辨率为 1241 x 376，左右目图像均进行了极线矫正的图。
在sequence calib.txt 中描述了相机的内参等信息：

其中P0表示左边灰度相机，P1右边灰度相机，P2左边彩色相机，P3右边彩色相机参数。依次为 fx 0 cx 0; 0 fy cy 0; 0 0 1 0,一个4x4的矩阵
Tr 表示从velodyne坐标系到左边相机系统坐标的变换矩阵。
基线长度大约为：0.537m

3.2 彩色序列（data_odometry_color.zip）

链接：https://pan.baidu.com/s/14i5zB0OuPRHX0SMQiZyO_g 提取码：cqk9
源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

3.3 激光序列（data_odometry_velodyne.zip）

链接：https://pan.baidu.com/s/1s7LNk-irdsWr69LYVc_q_w 提取码：2u88

源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

4、TartanAir 数据集

TartanAir 是CMU 最新开源 SLAM 数据集，该数据集意在 挑战视觉 SLAM 极限。数据集中包含有很多对视觉SLAM有很大挑战性的场景，例如（在各种光照条件，天气和移动物体）。TartanAir 数据集提供多种传感器数据和精确的 Groundtruth 标签，包括双目 RGB 图像，深度图像，分割，光流，相机位姿和 LiDAR 点云。数据集获取地址：http://theairlab.org/tartanair-dataset

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重庆大学
机器人与智慧系统实验室 （Robot Intelligence System-LAB）