《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第三章任务划分.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第四章任务设计.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第五章中断服务程序设计.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第六章行为同步.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第七章资源同步.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第八章数据通信.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第九章时间管理.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第十章采集任务设计.
前言
中断服务程序(ISR)是嵌入式应用系统获取各种事件的基本手段，而“事件”是实时性问题讨论基础和时间计算的起点。ISR的设计质量直接影响到系统的实时性指标和操作系统的工作效率。
本章笔记清单
1. 中断优先级安排原则
1）紧迫性：触发中断事件允许耽误时间越短，设置中断优先级越高。如：脉冲采集。
2）关键性：越关键，中断优先级越高。
3）频繁性：频繁时间的间隔时间比较短，不及时处理，有可能遗漏，故设高优先级。
4）快捷性：与前三项相近，ISR处理越快捷（耗时越短），设定优先级越高。
3. 中断服务程序尽可能简单
1）只要将获得的异步事件通信给关联任务即可，后续处理交由关联任务。
5. 中断服务函数结构：
1）进入中断；
2）运行功能代码：不能含延时函数，如OSTimeDly()，可包含了通信函数，如OSMboxPost；
3）退出中断：a.如果是嵌套中断，则返回上一级中断；b.没有嵌套，则返回被中断的任务。
6. 设计与关联任务的通信手段
1）第一种：触发ISR的事件不包含数据。ISR使用信号量与关联任务进行通信。如：一个报警信号触发外部中断，只通过信号量启动关联的任务。
2）第二种：触发ISR的事件是包含数据的低频事件，触发ISR的频率不高。我们可以使用消息邮箱、消息队列等，将数据采集的工作放在关联任务完成。
3）第三种：触发ISR的事件包含数据的高频事件。数据采集工作放在ISR中完成，由ISR使用消息邮箱与关联任务通信。
4）第四种：触发ISR的事件是包含数据的非周期高频事件，即在某一段时间，可能出现高频率的采集。处理的方式和第三种一样。
7.题外话
人一生有三次成长：
第一次是发现自己不是世界中心。
想想我们刚懂事的时候，是不是这样的心态，总会把自己想象成世界的中心，自以为担负着重大使命，别人都是围绕我们转的。
第二次是发现自己不能改变世界；
当我们到了一定年龄，就发现自己不仅不是世界的中心，而且自己根本没办法改变世界，于是我们开始向世俗妥协，甚至认为世道不公。
第三次是认清现实后依然热爱世界；
当我们彻底成熟以后，不仅不会再埋怨，反而开始接纳世界，发现这个世界的可爱之处，于是我们开始快乐的生活，人生最难实现的就是这个心境！
——转自水木然学社公众号文章《才华是一种病，害惨了很多人！》