基于STM32 VL53L0激光测距 精度高于1cm

这两年来，AI技术的迅猛发展，无人驾驶汽车热度疯狂，智能产品的不断涌现，图像识别、语音识别、神经网络感知等人工智能正处于难得的发展机遇期，人工智能和实体经济融合进一步深化，智能化产品也源源不断地涌现。产品智能化就需要大脑主控芯片和各种各样的sensor，ST现有推出一款TOF激光测距sensoor VL53L0，高精度测距，可以用于机器人、无人机、扫地机、手机等。

.VL53L0功耗低、体积小，正常工作模式下功耗仅20mW，待机功耗只有5µA。封装尺寸为2.4mm x 4.4mm x 1mm，业界目前体积最小的同类产品，距离测量精度高，测量距离最长可达2米。

在这里和大家分享原理图PCB及关键程序，实测精度高于1cm，满足项目要求。

u8 VL53L0X_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
	u8 i; 
	i2c_Start(); 
	i2c_SendByte((addr<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî	
	if(i2c_WaitAck())	//µÈ´ýÓ¦´ð
	{
		i2c_Stop();		 
		return 1;		
	}
	i2c_SendByte(reg);	//д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
	i2c_WaitAck();		//µÈ´ýÓ¦´ð
	for(i=0;i<len;i++)
	{
		i2c_SendByte(buf[i]);	//·¢ËÍÊý¾Ý
		if(i2c_WaitAck())		//µÈ´ýACK
		{
			i2c_Stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
	i2c_Stop();	 
	return 0;	
}
u8 VL53L0X_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
	i2c_Start(); 
	i2c_SendByte((addr<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî	
	if(i2c_WaitAck())	//µÈ´ýÓ¦´ð
	{
		i2c_Stop();		 
		return 1;		
	}
	i2c_SendByte(reg);	//д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
	i2c_WaitAck();		//µÈ´ýÓ¦´ð
	i2c_Start();
	i2c_SendByte((addr<<1)|1);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+¶ÁÃüÁî	
	i2c_WaitAck();		//µÈ´ýÓ¦´ð 
	while(len)
	{
		if(len==1)*buf=i2c_ReadByte(0);//¶ÁÊý¾Ý,·¢ËÍnACK 
		else *buf=i2c_ReadByte(1);		//¶ÁÊý¾Ý,·¢ËÍACK  
		len--;
		buf++; 
	}    
	i2c_Stop();	//²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ 
	return 0;	
} 
u8 VL53L0X_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
{ 
	i2c_Start(); 
	i2c_SendByte((VL53L0X_Add<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî	
	if(i2c_WaitAck())	//µÈ´ýÓ¦´ð
	{
		i2c_Stop();		 
		return 1;		
	}
	i2c_SendByte(reg);	//д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
	i2c_WaitAck();		//µÈ´ýÓ¦´ð 
	i2c_SendByte(data);//·¢ËÍÊý¾Ý
	if(i2c_WaitAck())	//µÈ´ýACK
	{
		i2c_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
	i2c_Stop();	 
	return 0;
}
u8 VL53L0X_Read_Byte(u8 reg)
{
	u8 res;
	i2c_Start(); 
	i2c_SendByte(0x52);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî	
	i2c_WaitAck();		//µÈ´ýÓ¦´ð 
	i2c_SendByte(reg);	//д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
	i2c_WaitAck();		//µÈ´ýÓ¦´ð
	i2c_Start();
	i2c_SendByte(0x53 );//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+¶ÁÃüÁî	
	i2c_WaitAck();		//µÈ´ýÓ¦´ð 
	res=i2c_ReadByte(0);//¶ÁÈ¡Êý¾Ý,·¢ËÍnACK 
	i2c_Stop();			//²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ 
	return res;		
}
int main(void)
{	
	int i,j;
	u8 val = 0;
  u8 gbuf[16];
	u8 DeviceRangeStatusInternal;

	uint32_t cnt = 0;
	uint16_t count[3];
	
	GPIO_Config();

	i2c_CfgGpio();
	while (1)
	{
		VL53L0X_Write_Byte(VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, 0x01);

		while(cnt < 100)
		{
			val = VL53L0X_Read_Byte(VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS);
			if( val & 0x01) break;
			cnt++;
		}

		
		VL53L0X_Read_Len(VL53L0X_Add, 0x14 , 12, gbuf);

		count[0] = makeuint16(gbuf[7], gbuf[6]);
		count[1] = makeuint16(gbuf[9], gbuf[8]);
		count[2] = makeuint16(gbuf[11], gbuf[10]);
		DeviceRangeStatusInternal = ((gbuf[0] & 0x78) >> 3);
		i++;
		if(i>256)i=0;
		temp[i]=count[2];
		Range=0;
		for(j=0;j<256;j++)
		{
			Range=Range+temp[j];
		}
		Range_avg=Range/256;
		
	}
}