（1）(1.18) ST VL53L0X/VL53L1X激光雷达

文章目录

前言

1 在哪里购买

2 连接到自动驾驶仪

3 参数说明

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前言

VL53L0X 和 VL53L1X 激光雷达非常小巧、经济实惠，但量程相对较短（VL53L0X 为 2m，VL53L1X 为 4m）。

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！Note

对该激光雷达的支持最早出现在 Copter-3.6、Rover-3.3 和 Plane-3.9 中。Copter-4.0 中发布了对 4m ST VL53L1X 的支持。

！Note

这种传感器适合在室内使用，但在强光条件下，其范围和精度会明显降低，因此不建议在室外使用。

1 在哪里购买

• Pololu (VL53L0X, 2m)；
• Adafruit (VL53L0X, 2m)；
• Holybro (VL53L1X, 4m)。

2 连接到自动驾驶仪

将激光雷达的 VCC、GND、SDA 和 SCL 线路连接到自动驾驶仪的 I2C 端口，第一个测距仪的连接如下所示。

请按下图所示设置测距仪参数（可通过任务规划器配置/调优 | 完整参数列表页面完成）：

• RNGFND1_TYPE = 16 (VL53L0X)；
• RNGFND1_ADDR = 41（激光雷达的 I2C 地址，十进制）。传感器的默认 I2C 地址为 0x29 十六进制，十进制为 41；
• RNGFND1_SCALING = 1；
• RNGFND1_MIN_CM  = 5；
• 对于 VL53L0X，RNGFND1_MAX_CM = 120；对于 VL53L1X，RNGFND1_MAX_CM = 360。这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）；
• RNGFND1_GNDCLEAR = 10或更精确，即飞行器着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于测距仪的安装方式。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。

3 参数说明

1、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL

2、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。

centimeters

3、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。

centimeters