arduino学习笔记(四)——伺服电机(舵机)
我的博客:竹山听雨
连接
舵机接线: 5v pwm (0v)GND
原理
伺服电机是一种位置伺服的驱动器，工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出
经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否达到到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，旋转角度一般为0-45\0-90\0-180
舵机的转动角度是通过桥接PWM(脉冲宽度调制)信号的占空比实现的，标准PWM信号的周期固定位20ms(50HZ)，理论上脉宽分布在1ms到2ms之间，实际为0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0-180相对应。
程序
方法一
int servopin=9;//定义数字接口9 连接伺服舵机信号线`
int myangle;//定义角度变量`
int pulsewidth;//定义脉宽变量`
int val;
void servopulse(int servopin,int myangle)//定义一个脉冲函数
{
//500位初始值，0.5ms,2480=500+180*11
pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平至低
delay(20-pulsewidth/1000); //延迟函数，担心无法转到指定角度
}
void setup()
{
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
Serial.begin(9600);//连接到串行端口，波特率为9600
Serial.println("servo=o_seral_simple ready");
}
void loop()//将0 到9 的数转化为0 到180 角度，并让LED 闪烁相应数的次数
{
val=Serial.read();//读取串行端口的值
if(val>'0'&&val<='9')
{
val=val-'0';//将特征量转化为数值变量
val=val*(180/9);//将数字转化为角度
Serial.print("moving servo to ");
Serial.print(val,DEC);
Serial.println();
for(int i=0;i<=50;i++)//给予舵机足够的时间让它转到指定角度
{
servopulse(servopin,val);//引用脉冲函数
}
}
}
方法二
- attach(接口)——设定舵机的接口，只有**支持PWM(~)**接口可以利用
- write(角度)——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。
- read()——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值。
- attached()——判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。
- detach()——使舵机与其接口分离，该接口可继续被用作PWM 接口。
注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句()”例如：myservo.attach(9)。仍然将舵机接在数字9 接口上即可。
#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>
Servo servo;
void setup ()
{
servo.attach(13);//PWM引脚设置，与GPIO引脚号对应.
}
void loop ()
{
// To 0°
servo.write(0);
delay(1000);
// To 90°
servo.write(90);
delay(1000);
// To 180°
servo.write(180);
delay(1000);
}