PCA9685通过IIC协议控制舵机的方式

IIC协议的概述：
IIC即Inter-IntegratedCircuit（集成电路总线），是一种多向控制总线，由飞利浦半导体公司在八十年代初设计，主要是用来连接整体电路（ICS）。在IIC中，多个芯片可以连接到同一总线结构下，同时每个芯片都可以作为实施数据传输的控制源，这种方式简化了信号传输总线。
利用stc12c5a60s2单片机的iic通信，驱动pca9685，因为采用了9个舵机，所以不需要短接驱动板上的焊点，驱动的scl，sda对应接单片机的就好，vcc接3.3v，然后v+和gnd要给5v，插上9个舵机，我任务需要控制舵机90度来回转即可，用的串口，蓝牙控制。
I²C（Inter-Integrated Circuit）是内部整合电路的称呼，是一种串行通讯总线，使用多主从架构，由飞利浦公司在1980年代为了让主板、嵌入式系统或手机用以连接低速周边装置而发展。I²C的正确读法为"I-squared-C" ，而"I-two-C"则是另一种错误但被广泛使用的读法，在中国则多以"I方C"称之。截至2006年11月1日为止，使用I²C协定不需要为其专利付费，但制造商仍然需要付费以获得I²C从属装置位址。
I²C只使用两条双向开放集极（Open Drain）（串行资料（SDA）及串行时脉（SCL））并利用电阻将电位上拉。I²C允许相当大的工作电压范围，但典型的电压准位为+3.3V或+5v。
I²C的参考设计使用一个7位元长度的位址空间但保留了16个位址，所以在一组总线最多可和112个节点通讯。常见的I²C总线依传输速率的不同而有不同的模式：标准模式（100 Kbit/s）、低速模式（10 Kbit/s），但时脉频率可被允许下降至零，这代表可以暂停通讯。而新一代的I²C总线可以和更多的节点（支援10位元长度的位址空间）以更快的速率通讯：快速模式（400 Kbit/s）、高速模式（3.4 Mbit/s）。
I²C（Inter-Integrated Circuit）是内部整合电路的称呼，是一种串行通讯总线，使用多主从架构，由飞利浦公司在1980年代为了让主板、嵌入式系统或手机用以连接低速周边装置而发展。I²C的正确读法为"I-squared-C" ，而"I-two-C"则是另一种错误但被广泛使用的读法，在中国则多以"I方C"称之。截至2006年11月1日为止，使用I²C协定不需要为其专利付费，但制造商仍然需要付费以获得I²C从属装置位址。
I²C只使用两条双向开放集极（Open Drain）（串行资料（SDA）及串行时脉（SCL））并利用电阻将电位上拉。I²C允许相当大的工作电压范围，但典型的电压准位为+3.3V或+5v。
I²C的参考设计使用一个7位元长度的位址空间但保留了16个位址，所以在一组总线最多可和112个节点通讯。常见的I²C总线依传输速率的不同而有不同的模式：标准模式（100 Kbit/s）、低速模式（10 Kbit/s），但时脉频率可被允许下降至零，这代表可以暂停通讯。而新一代的I²C总线可以和更多的节点（支援10位元长度的位址空间）以更快的速率通讯：快速模式（400 Kbit/s）、高速模式（3.4 Mbit/s）。
控制方式
PCA9685与舵机连接需要三根线， 分别是电源线、控制线和地线
控制线：是PWM脉冲的输出端
电源线，地线：为舵机内部的直流电机供电
舵机转动的角度和控制线PWM脉冲的宽度 （占空比） 成正比。
1ms对应0°， 2ms对应 180°， 并且脉宽在1~2ms之间变化时， 舵机角度从0°~180°线性增长。因此， 要实现对舵机的控制， 需要在PCA9685正确的地址设工作模式、PWM脉冲的频率及占空比即可。