micropython ESP32＋PCA9685 舵机转速控制

我的ESP32板子是星瞳的板子：

PCA9685 16路舵机控制板子也是星瞳的：

（上面两个板子其实无论是什么厂家的板子都差别不大）

整个工作过程：
esp32烧录micropython固件，将用micropython来编写代码，esp32连接数据线到电脑，电脑通过串口工具编写代码，esp32接收后通过i2c给pca9685，pca9685控制舵机运动。

接线图：

我写的代码：

import time
from machine import I2C,Pin
from servo import Servos
i2c=I2C(sda=Pin(21),scl=Pin(22),freq=10000)
servos=Servos(i2c,address=0x40)

//while循环下面操作
while True:
    for i in range(2, 170):  //我不想把舵机转到最尽0或180度，个人喜好；当然我这里是每次转1°，如果你想调快点
                             //你可以【for i in range(2,170, 2)】,后面的2是步伐相当于c++里面的2++ 
        servos.position(0,i)  //0是表示pca9685的舵机接口，我接的是0号排针；i表示舵机位置
        time.sleep_ms(10)     
    for i in range(170, 2, -1):
        servos.position(0,i)
        time.sleep_ms(10)

对比用 arduino 的舵机转速调节程序：

#include <Servo.h>    // 声明调用Servo.h库
Servo myservo;        // 创建一个舵机对象
int pos = 0;          // 变量pos用来存储舵机位置
void setup() { 
    myservo.attach(9);  // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来
} 

void loop() { 
   for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){    // 舵机从0°转到180°，每次增加1°          
      myservo.write(pos);           // 给舵机写入角度   
      delay(15);                    // 延时15ms让舵机转到指定位置
   }
    for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) {    // 舵机从180°转回到0°，每次减小1°                               
       myservo.write(pos);        // 写角度到舵机     
       delay(15);                 // 延时15ms让舵机转到指定位置
    } 
}

特别的是esp32板子烧录的是适应esp32的micropython【详情可以参考1Z实验室阿凯简书】，特点是我没有找到舵机控制的servo库而我发现一些其他的pyboard板子烧录的micropython有servo库的，所以要用到Adafruit公司开源了MicroPython控制PCA9685模块的工程：micropython-adafruit-pca9685

这里我们需要用到这个工程里面的两个文件：
- pca9685.py
- servo.py

我们把这两个文件上传到esp32中，我们就可以调用它们来使用了。如何上传文件到esp32呢，我们在windows中可以通过ampy上传到ESP32的文件系统中。首先我们用 cmd 命令 pip install adafruit-ampy --upgrade，然后用命令ampy --port /COM5 put C:/servo.py【COM5是我esp32连接电脑显示的串口名称，具体看个人修改，好像很废话，大家应该都懂的】
通过终端重新链接, 查看刚刚存入的.py文件：

>>> import os
>>> os.listdir()
['boot.py', 'servo.py']

删除文件使用rm 指令：
ampy --port /COM5 rm servo.py

那么说了，那么多整体操作效果是：【串口工具那么多随便一个都可以啦，我用的是 MobaXterm 可以到他们官网下载有免费版的】

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