两两帧之间的特征匹配流程：
捕获第一帧，将该帧设置为关键帧以及参考帧，使用ORB方法提取该帧的关键点并计算描述子，将这些关键点通过相机内参计算出对应的相机坐标系中的3D坐标，同时记录每个关键点对应的描述子。
捕获下一帧，同样提取关键点、计算描述子，然后与参考帧进行特征匹配(这里使用的是暴力匹配方法)，根据匹配成功的点对使用3D-2DPnP方法来估计相机姿态。
3D-2DPnP来估计时的3D坐标应该要是世界坐标系的坐标，但是代码中用的却是相机坐标系，Tcw=TcrTrw
原因：将第一帧作为世界坐标系，假设第二帧的姿态是良好的，那么第二帧就是相对于第一帧的姿态，然后又将第二帧作为世界坐标系，通过第二三帧计算姿态，也就是相对于第二帧的姿态，那么第二个姿态
第一个姿态也就是第三帧相对于第一帧的姿态。
判断当前计算的相机姿态是否符合预设的阈值；
若符合，则当前帧的相机姿态=当前帧计算得到的相机姿态
参考帧的相机姿态(即Tcw=TcrTrwTcw=TcrTrw)，并将当前帧作为参考帧计算关键点的3D坐标；然后还需判断当前帧是否为关键帧；
若不符合，说明该帧丢失，统计丢失帧总数，当丢失帧数目达到预设阈值，算法结束。
run_vo.cpp