咸鱼ZTMR实例—巡线进阶

简单的巡线满足不了朋友们的愿望，因为大部分‘赛道’都有各种‘坑’，比如直角弯，钝角弯，交叉等路线。为了方便学习，整理了代码用于测试，之后可以根据赛道情况来挑选代码。先看赛道↓就问你害不害怕。

主控板：ZTMR1.1python开发板

N20减速马达（四驱车上的电机）

ZT红外寻迹

引脚说明

引脚	说明
VCC	5v
GND	GND
x1~x4	都为输入

代码如下

main.py

# main.py -- put your code here!
from car import Car,Tracing          #调用car.py里的Car类。
from pyb import Pin, Timer,LED
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
#定义引脚，低电平时，指示灯亮。
xun1 = Pin(("B1"),Pin.IN)
xun4 = Pin(("B0"),Pin.IN)
xun3 = Pin(("C7"),Pin.IN)
xun2 = Pin(("C6"),Pin.IN)

def xunji():  
  while True:
    pyb.udelay(50)
    print('xun1:%d,xun2:%d,xun3:%d,xun4:%d' %(xun1.value(),xun2.value(),xun3.value(),xun4.value()))
    #检测到黑线时循迹模块相应的指示灯亮，端口电平为LOW
    #未检测到黑线时循迹模块相应的指示灯灭，端口电平为HIGH
    #四路循迹引脚电平状态
        # 0 0 X 0
        # 1 0 X 0
        # 0 1 X 0
        #以上6种电平状态时小车原地右转
        #处理右锐角和右直角的转动
    if((xun1.value() == 0 or xun2.value() == 0) and  xun4.value() == 0):
           pyb.LED(4).on()
           right(60)
           pyb.delay(800)
           pyb.LED(4).off()
           #print(1)
 
        #四路循迹引脚电平状态
        # 0 X 0 0       
        # 0 X 0 1 
        # 0 X 1 0       
        #处理左锐角和左直角的转动
    elif(xun1.value() == 0 and (xun3.value() == 0 or  xun4.value() == 0)):
           pyb.LED(3).on()
           left(60)
           pyb.delay(800)
           pyb.LED(3).off()
  
        # 0 X X X
        #最左边检测到
    elif(xun1.value() == 0):
           spin_left(40)
     
        # X X X 0
        #最右边检测到
    elif(xun4.value() == 0):
           spin_right(40)
   
        #四路循迹引脚电平状态
        # X 0 1 X
        #处理左小弯
    elif(xun2.value() == 0 and xun3.value() == 1):
           left(40)
   
        #四路循迹引脚电平状态
        # X 1 0 X  
        #处理右小弯
    elif(xun2.value() == 1 and xun3.value() == 0):
           right(40)
   
        #四路循迹引脚电平状态
        # X 0 0 X
        #处理直线
    elif(xun2.value() == 0 and xun3.value() == 0):
           go(50)
    #go(20)
        #当为1 1 1 1时小车保持上一个小车运行状态

if __name__ == '__main__':
    xunji()               

car.py

# main.py -- put your code here!
from pyb import Pin, Timer,delay
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
cs = Pin('B10',Pin.OUT_PP)    #B10设置为输出引脚输出高电平
cs(1)
ch1 =None
ch2 =None     #初始化
AI1 = Pin('B12',Pin.OUT_PP)    #右侧马达
AI2 = Pin('B13',Pin.OUT_PP)
BI1 = Pin('B14',Pin.OUT_PP)    #左侧马达
BI2 = Pin('B15',Pin.OUT_PP)

#A电机（右）
p1 = Pin('B8') 
tim1 = Timer(10, freq=120)                  
ch1 = tim1.channel(1, Timer.PWM, pin=p1)
#B电机（左）
p2 = Pin('B9') 
tim2 = Timer(4, freq=120)                  
ch2 = tim2.channel(4, Timer.PWM, pin=p2)

#小车状态
class Car():          #把小车行驶状态存入Car类中
    def go(speed):    #直行状态                
            ch1.pulse_width_percent(speed)   
            ch2.pulse_width_percent(speed)
            AI1(0)        
            AI2(1)
            BI1(1)
            BI2(0)
      
    def back(speed):  #逆行
            ch1.pulse_width_percent(speed)
            ch2.pulse_width_percent(speed)
            AI1(1)
            AI2(0)
            BI1(0)
            BI2(1)

    def stopdj(): #停止
            ch1.pulse_width_percent(0)
            ch2.pulse_width_percent(0)
            

    def spin_left(speed): #左旋
            ch1.pulse_width_percent(0)#右
            ch2.pulse_width_percent(speed)
            AI1(0)
            AI2(0)
            BI1(1)
            BI2(0)

    def spin_right(speed):#右旋
            ch1.pulse_width_percent(speed)
            ch2.pulse_width_percent(0)
            AI1(1)
            AI2(0)
            BI1(0)
            BI2(0)

    def left(speed):      #左转
            ch1.pulse_width_percent(0)#右
            ch2.pulse_width_percent(speed)
            AI1(0)
            AI2(0)
            BI1(1)
            BI2(0)

    def right(speed):     #右转
            ch1.pulse_width_percent(speed)
            ch2.pulse_width_percent(0)
            AI1(1)
            AI2(0)
            BI1(0)
            BI2(0)