相机标定坐标系理解

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1. 世界坐标系到相机坐标

2. 相机坐标系到图像坐标系：

3. 图像坐标系到像素坐标系：

4. 相机内、外参的由来：

f:焦距（单位：mm）
dx:一个像素格子的长（单位：mm）fx=f/dx
dy:一个像素格子的宽（单位：mm）fy=f/dy