1 参考OSI的CAN模型
1.1 CAN分层模型
标准CAN网络通信采用分层设计模式，参考OSI基本模型，其分层如下：
| 编号 |
层架构 |
层架构 |
ISO |
| 1 |
Application Layer |
应用层 |
ISO-15765-3 |
| 2 |
Session Layer |
会话层 |
ISO-15765-3 |
| 3 |
Network layer |
网络层 |
ISO-15765-2 |
| 4 |
Data Link layer |
数据链路层 |
ISO-11898-1 |
| 5 |
Physical layer |
物理层 |
生产厂商定义 |
1.2 CAN 软件架构
CAN软件架构(Vector协议栈)如下：
15765-2介绍CAN TP模块的标准，介绍报文在俩个节点网络层之间的数据交换，用于诊断报文的组包，解包。
一个CAN报文一次能传输8个字节的数据，而诊断服务中读取数据标识符服务，读取的数据长度往往超过8个字节，这时候会采用15765-2的标准，发送节点会把数据分割成若干帧报文发送出去，接收节点接收到若干帧报文后，把数据重新组装在一起。如上图的所示，只有诊断报文才会通过CANTp模块处理。
2 网络层协议
网络层服务协议指定不同节点之间的网络层数据传输协议，网络层协议允许传输/接收数据长度最高达4095个字节的数据，并反馈传输/接收的结果给相对应的层。
报文数据长度不超过7个字节(正常寻址下)时，报文通过单帧发送/接收;当报文数据长度大于7个字节时，网络层会对数据进行组包(接收报文)及解包(发送报文)，并通过首帧，流控帧，续帧配合完成数据的发送。
2.1.1 单帧传输数据
单帧用于传输数据长度低于7(正常寻址下)的数据传输。
如请求诊断会话服务的请求默认会话子服务：
2.1 .2多种帧混合传输数据
如发送一个数据长度为54个字节的数据，其发送流程如下：
其流程是：
- 发送节点发送首帧，
- 接收节点接收到首帧后反馈一帧流控帧(流控帧用于协调传输能力，BS =3 )，
- 发送节点持续发送3帧续帧(连续帧表明当前BS =3)后，接收端再次反馈一帧流控帧，发送节点发送剩下的续帧。(各帧详细介绍，见PCI)
2.2 网络层协议数据单元N_PDU
N_PDU用于实现不同节点间的网络层实体的通讯。
N_PDU有SF N_PDU, FF N_PDU, CF N_PDU, FC N_PDU四种类型。
2.2.1 N_PDU格式
网络协议数据单元由地址信息，协议控制信息，数据域构成。其格式如下：
| Address Information |
Protocol Control Information |
Data Field |
| N_AI |
N_PCI |
N_Data |
2.2.1.1 N_AI
地址信息由源地址，目标地址，目标地址类型，网络地址扩展信息组成。
当Message Type为Diagnostic时，N_AI由N_SA, N_TA, N_TAtye组成。
当Message Type为Remote Diagnostic时，N_AI由四个组成。
| N_SA |
N_TA |
N_TA type |
N_AE |
| 1 byte |
1 byte |
Physical/functional |
1 byte |
物理寻址与功能寻址
N_TAtype参数是N_TA的扩展，用于选择通信模式：
物理寻址：1对1通信，适用于所有格式N_PDU。
功能寻址：1对N通信，仅适用于单帧通信。
2.2.1.2 N_PCI(重要内容)
N_PCI详细标准如下：
- Signal Frame单帧
SF N_PCItype为0，代表单帧；SF_DL 代表当前的数据长度，范围1~7.
如上的单帧报文解析，0代表单帧，3数据长度为3；3E 00 代表传输的数据，后五位为填充数据。
注意：如果一帧报文的数据不足8字节，生于部分要用特定数据(自定义)进行填充。
如果接收到的SF_DL为0或大于7，网络层要忽略本次接收；
- First Frame首帧
FF PCItype为1，代表首帧，FF_DL占12个比特其范围为1~4095，表明网络层能处理最大的数据长度为4095各字节；
如上的首帧报文解析，1 代表首帧报文，02C代表数据总长度为44字节，62 F1 AE 05 88 91为传输数据，这里传输了6字节数据，剩下的38字节数据将通过单帧传输过来。
如果FF_DL小于8(正常寻址)或小于7(扩展或混合寻址)，网络层要忽略本次接收。
如果FF_DL大于目前数据缓存区的容量，认为当前出现错误，并反馈发送节点停止后续报文传输（设置流控帧的FS = OverFlow）。
- Consecutive Frame续帧
CF PCItype为2，SN为帧序列号。
多帧传输时，首帧后第一个续帧的SN为1，默认首帧 的SN为0(该SN不体现在PCI中)。如下图没有data 7 中没有20这个数据。
当SN达到15后且数据未传完的情况时，接收端会发送一帧流控帧，然后发送端的下一个续帧的SN 为 0.
一次续帧连续传输的帧数由流控帧的BS参数限定(最大为15)；
多帧传输的最后一帧时续帧，其的SN可能时0到BS中的任意整数值。
- Flow Control Frame流控帧
流控帧由FS，BS，Stmin三个参数组成。
| FS |
流控制状态 |
ContiuneToSend(0x00):表明接收端做好接收BS个续帧的准备 Wait(0x01)：让接收端等待接收新的流控帧 OverFlow(0x02)：表明当前接收能力不足，让发送端停止后续发送 |
| BS |
快大小 |
表明接收端要求一次接收续帧的能力大小 |
| Stmin |
最小时间间隔 |
接收端同志发送端自己的接收能力，让发送端调整发送报文的时间。 范围(0~127)代表(0~127)ms 范围(0xF1~0xF9)代表(100~900)us |
byte7中：3代表当前为流控帧，0代表ContiuneToSend(0x00):表明接收端做好接收BS个续帧的准备；
byte6中：F代表当前要求续帧的快大小为15，即需连续发送15帧续帧。
byte5中：5代表续帧之间传输的时间间隔为5ms。
流控帧的作用：
因不同节点的传输及数据处理能力不一样，流控帧接受节点就是告诉发送节点自身的接受能力与状态，防止出现发送节点发送过快，接受节点处理不过来的情况。
最大等待流控帧等待传输(N_WFTmax)(需确认):
当FC 的 FS 为Wait时，表示接受节点希望发送节点暂停发送，等待FS 为CTS时，再继续发送。等待过程中，会定期发送流控帧，
如果后续流控帧的FD一直为Wait咋处理呢：
FC.WT报文发送的最大次数为N_WFTmax，当接受到N_WFTmax次等待流控帧后，忽略本次传输。
2 网络层定义参数(待更新）
