ORB-SLAM2中的C++技巧（一）

打算好好啃ORB-SLAM源代码，接下来的LSD、SVO其实就是从特征点法换成了光流法（直接法），但是整体的框架大同小异，所以打算两周时间啃完，并将学习到的C++技巧总结下来，这样对于C++也会有新的理解。

每章5个技巧，怕什么真理无穷，进一寸有进一寸的欢喜。

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一、多线程Thread

并发：某一个时刻只能处理一个操作，但是交替进行。大脑的设计：看显示器同时打字

并行：某个时间点上处理两个或以上的操作。

实例代码：

#include <iostream>
#include <thread>
using namespace std;

void t1()
{
    for (int i = 0; i < 20; ++i)
    {
        cout << "t1111\n";
    }
}
void t2()
{
    for (int i = 0; i < 20; ++i)
    {
        cout << "t22222\n";
    }
}
int main()
{
    thread th1(t1);//新线程要有初始函数
    thread th2(t2);
    
    th1.join(); //等待th1执行完
    th2.join(); //等待th2执行完

    cout << "here is main\n\n";

    return 0;
}

 

（1）三个线程，一个主线程（main），两个子线程（th1,th2），三者并发执行，共用CPU。

（2）join的作用是保证子程序执行结束再退出主线程，this is main最后才执行。否则会出Bug。

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二、unique_lock与lock_guard关系

多线程编程会对共享的数据进行写保护，防止多线程对共享数据成员进行读写时造成资源争抢，做法：加锁—mutex

unique_lock与lock_guard两种数据结构实现自动unlock，unique_lock更灵活但占用空间。

mutex是用来保证线程同步的，防止不同的线程同时操作同一个共享数据。

         lock_guard能够自解锁，当生命周期结束时，它会自动析构(unlock)，

               mutex   m;

               lock_guard<mutex>  lockGuard(m);