ROS之nodelet

一、初见

1.对nodelet的理解：

ros节点基于TCP/IP通信，数据传输时会有打包和解包的过程，当数据量大或对实时性要求比较高的时候，这个时间就必须考虑。nodelet提供了一种方法，可以在同一个进程中运行多个节点，实现零复制通信。

2.使用注意事项：

• 1.源文件：需要 #include <pluginlib/class_list_macros.h>，在最后注册插件类，PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(命名空间::插件类, nodelet::Nodelet)。
• 2.plugin.xml

<library path="lib/libexample">
  <class name="pkg_name/plugin_name" type="namespace::plugin_class" base_class_type="nodelet::Nodelet">
  <!-- plugin_name is named by self -->
  <description>
  This is my nodelet.
  </description>
  </class>
</library>

• 3.launch

<launch>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="manager"  args="manager" output="screen"/>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="random" args="load (same as class name in plugin.xml) manager" output="screen">
  </node>                 
</launch>

3.参考

雷一鸣的博客

二、问题

• 1.使用ros::spin()会导致bond无法发布，使用rqt会看到节点都是独立的，没有交互。
• 2.注意发布变量和接收变量的生命周期，不要在onInit()中声明，最好作为成员变量或全局变量。