看来一下ros下的nodelet，有一些自己的理解，不知对不对，主要参考：
http://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Running%20a%20nodelet
http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52143309
http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53130062
1、nodelet是干啥用的？？我们都知道ros的通信机制：消息。节点A将一个消息message发送到一个话题topic，节点B通过订阅这个topic，可以获取节点A发布出来的message，这样数据就从节点A传送到了节点B，实现了一次通信的过程。但是在这次通信的过程中，message被复制了两次，从节点A到topic一次，从topic到节点B又一次，这样产生了一些额外的开销，当数据量很大的时候，就会造成数据获取的实时性变差，因为毕竟复制也是需要时间的。于是，nodelet就是为了解决这问题来出现的。实现了所谓的“通信开销零拷贝”
2、nodelet是咋做到的呢？？学过c++的童鞋应该都知道指针的概念，我们想获得一个变量c的值，可以将变量c所在的内存内容全部复制过来，另一种较为经济的办法是用一个指针来访问这个变量c。
而nodelet首先把需要通信的节点A和节点B都“”放入”一个节点nodelet里面（括号可以先不看，“”放入“”的方法是用到了ros下的另外一个技术叫plugin插件，个人理解就是将节点A和节点B按照ros下规定的一种模板格式封装一下，然后调用的时候就可以ros规定格式直接运行了，非常方便）。
然后nodelet利用了牛逼一点的指针boost_share_ptr把需要发布和订阅的消息利用指针的方式“实现”（这个“实现”的过程，需要按照ros规定的方式改写，个人理解只要就是原来publish的是变量本身，现在publish的是指针）
3、nodelet好处是啥呢？第一，通信快。第二，原来已有的格式书节点间的通信，仅仅需要最很小的修改。
不对的地方请使劲喷~qq：305555309