Nodelet基本使用

参考：nodelet的使用方法以及传输时间测试；ROS中pluginlib的使用总结；ROS nodelet初探；ROS与C++入门教程-nodelet-Node封装为Nodelet

Nodelet：

创建一个nodelet_manager进程，将一个或多个nodelet结点加入其中。每一个nodelet可看作一个node（有细微区别）。由于node之间存在多进程通信问题，所以nodelet中将多个结点跑到一个进程下，其中每个nodelet为一个轻量级线程。进程内部内存共享，实现0拷贝。

1.定义两个类，Pub和Sub

#ifndef _Nodelet_Pub_H_
#define _Nodelet_Pub_H_

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <msgs/data.h>
#include <nodelet/nodelet.h>
#include <pthread.h>
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
using namespace std;

namespace Pub_nodelet
{
    class Pub : public nodelet::Nodelet
    {
    public:
        Pub(){}
        ~Pub() {
            pthread_join(tid, NULL);
        }
        static void* PubMainLoop(void* tmp)
        {
            Pub* pub = (Pub*) tmp;
            int num = 1;
            msgs::data test_msg;
            for (int i = 0; i < 100000; i++) {
                test_msg.a.push_back(i);
            }
            ros::Rate loop_rate(1);
            while (ros::ok()) {
                ROS_INFO("%d,publish!", num++);
                pub->pub_a.publish(test_msg);
                ros::spinOnce();
                loop_rate.sleep();
            }
        }

    private:
        pthread_t tid;
        ros::Publisher pub_a;
        virtual void onInit()
        {
            ros::NodeHandle nh = getNodeHandle();
            this->pub_a = nh.advertise<msgs::data>("int_a", 1);
            pthread_create(&tid, NULL, Pub::PubMainLoop, (void*)this);
        }
    };
} //namespace Pub_nodelet

#endif

类继承nodelet::Nodelet基类；

onInit函数相当于main函数，“当 nodelet 插件类被 nodelet_manager 加载时，nodelet 插件类的 onInit 方法就会被调用，用于初始化插件类。 onInit 方法不能被阻塞，只用于初始化，如果 nodelet 插件需要执行循环任务，要将其放入线程中执行。"若没有加入新线程，会出现nodelet开启失败问题。

#include "nodelet_pub.h"

///注册插件类 写在命名空间外面
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(Pub_nodelet::Pub, nodelet::Nodelet)

利用　PLUGINLIB_EXPORT_CLASS 宏来注册插件类，必须包含#include <pluginlib/class_list_macros.h>头文件。

2.编写plugins.xml文件，其中包含了library中的每个类和它继承的类。

具体写法：ROS/pluginlib

<!--pub_plugins.xml-->
<library path="lib/libpubPlugins">
    <class name="nodelet_pub" type="Pub_nodelet::Pub" base_class_type="nodelet::Nodelet">
        <description>
            This is the Pub nodelet.
        </description>
    </class>
</library>

<!--sub_plugins.xml-->
<library path="lib/libsubPlugins">
    <class name="nodelet_sub" type="Sub_nodelet::Sub" base_class_type="nodelet::Nodelet">
        <description>
            This is Sub nodelet.
        </description>
    </class>
</library>

其中，path中libpubPlugins为devel/lib文件夹下生成的动态链接库名，库名为lib+add_library<name>.so.

class中type=类所在命名空间::类名，base_class_type=type中类继承的基类，name为对类重命名（可不写）。

3.在cMakeList.txt中加入

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs nodelet  ##add nodelet
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
)

add_library(pubPlugins src/pub.cpp)
add_library(subPlugins src/sub.cpp) #${PROJECT_NAME}

target_link_libraries(pubPlugins ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(subPlugins ${catkin_LIBRARIES})

add_library数目决定生成的.so库数目。

4.package.xml中加入

<build_depend>nodelet</build_depend>    <!-- add -->
<exec_depend>nodelet</exec_depend>    <!-- add -->

<export>
   <nodelet plugin="${prefix}/plugins/pub_plugins.xml" />
   <nodelet plugin="${prefix}/plugins/sub_plugins.xml" />
</export>

plugins为xml所在文件夹名称

5.运行

1）终端下依次打开

编译后，开四个终端，首先

source devel/setup.bash

然后分别输入

roscore
rosrun nodelet nodelet manager __name:=manager_nodelet
rosrun nodelet nodelet load nodelet_sub manager_nodelet _output:=screen
rosrun nodelet nodelet load nodelet_pub manager_nodelet _output:=screen

其中，nodelet_sub和nodelet_pub为在plugins.xml文件中对class的重命名。

2）使用launch文件打开

<launch>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="manager_nodelet" args="manager" output="screen"/>

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Pub" args="load nodelet_pub manager_nodelet" output="screen"/>

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Sub" args="load nodelet_sub manager_nodelet" output="screen"/>
</launch>

其中走的弯路，等有空再写吧。。

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