Pioneer3dx机器人导航过程中转圈的解决方法

最近实验室买了一个Pioneer3-dx，利用ROS中的Navigation stack进行导航，可是在导航过程中不断的出现机器人在某些地方不断的转圈的问题

于是各种苦逼的在网上找资料，调ROS中包的各种参数，还是没有解决问题~~~~~~~~

最后发现是最基本的  tf   没有设置对，

这就特么相当于有一天你家里的电脑连不上宽带了，搞了大半天才苦逼地发现网线没有插上~~~~~~~~~

所以还是写下来，警告自己要加深对tf的理解。