cocosCreator A*寻路算法

    searchRoad(start_x,start_y,end_x,end_y){
        var openList=[],    //开启列表
            closeList=[],   //关闭列表
            result=[],      //结果数组
            result_index;   //结果数组在开启列表中的序号
    
        openList.push({x:start_x,y:start_y,G:0});//把当前点加入到开启列表中，并且G是0
    
        do{
            var currentPoint = openList.pop();
            closeList.push(currentPoint);
            //console.log(currentPoint.x,currentPoint.y);
            var surroundPoint=this.surroundPoint(currentPoint);
            for(var i in surroundPoint) {
                var item = surroundPoint[i];                //获得周围的四个点
                if (
                    item.x>=0 &&                            //判断是否在地图上
                    item.y>=0 &&
                    item.x<this.rows &&
                    item.y<this.cols &&
                    this.itemArr[item.x][item.y] != 1 &&         //判断是否是障碍物
                    !this.existList(item, closeList) ) {         //判断是否在关闭列表中
                    //g 到父节点的位置
                    //如果是上下左右位置的则g等于10，斜对角的就是14
                    var g = currentPoint.G + (Math.abs(currentPoint.x - item.x) + Math.abs(currentPoint.y - item.y));
                    if (!this.existList(item, openList)) {       //如果不在开启列表中
                        //计算H，通过水平和垂直距离进行确定
                        item['H'] = Math.abs(end_x - item.x) + Math.abs(end_y - item.y);
                        item['G'] = g;
                        item['F'] = item.H + item.G;
                        item['parent'] = currentPoint;
                        openList.push(item);
                    }
                    else {                                  //存在在开启列表中，比较目前的g值和之前的g的大小
                        var index = this.existList(item, openList);
                        //如果当前点的g更小
                        if (g < openList[index].G) {
                            openList[index].parent = currentPoint;
                            openList[index].G = g;
                            openList[index].F=g+openList[index].H;
                        }
    
                    }
                }
            }
            //如果开启列表空了，没有通路，结果为空
            if(openList.length==0) {
                break;
            }
            openList.sort(this.sortF);//这一步是为了循环回去的时候，找出 F 值最小的, 将它从 "开启列表" 中移掉
        }while(!(result_index=this.existList({x:end_x,y:end_y},openList)));
    
        //判断结果列表是否为空
        if(!result_index) {
            result=[];
        }
        else {
            var currentObj=openList[result_index];
            do{
                //把路劲节点添加到result当中
                result.unshift({
                    x:currentObj.x,
                    y:currentObj.y
                });
                currentObj=currentObj.parent;
            }while (currentObj.x!=start_x || currentObj.y!=start_y);
    
        }
        return result;
    
    },

    //用F值对数组排序
    sortF(a,b){
        return b.F - a.F;
    },

    //获取周围四个点的值
    surroundPoint(curPoint){
        var x=curPoint.x,y=curPoint.y;
        return [
            {x:x,y:y-1},
            {x:x+1,y:y},
            {x:x,y:y+1},
            {x:x-1,y:y}
        ]
    },
    //判断点是否存在在列表中，是的话返回的是序列号
    existList(point,list) {
        for(var i in list) {
        if(point.x==list[i].x && point.y==list[i].y) {
            return i;
        }
        }
        return false;
    },