Turtlebot3专题（三）OpenCR介绍以及自制OpenCR
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作者：ROSClub-dajianli
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OpenCR自制难度不大，主要是元器件不好买，成本高。
想研究自制OpenCR的朋友也可以加群，一起讨论讨论，或者加群主QQ。
一、什么是OpenCR
OpenCR就是TurtleBot3的主控制器板，为ROS嵌入式系统开发的，提供了完整的开源硬件和软件。
其中原理图、PCB制板文件，元器件BOM和TurtleBot3的固件源可以根据开源协议免费分发给用户和ROS社区。
大家可以在协议允许范围内进行分享开发。
OpenCR主控芯片为STM32F746ZGT6，板载资源内置的IMU（9250）、 18个GPIO引脚、32个Arduino引脚、提供3.3V，5V4A和12V电源、三个RS485和三个TTL接口控制Dynamixels，其他外设包括三个UART，五个ADC，四个5针OLLO，1个CAN，SPI和I2C。
OpenCR的开发可以使用Arduino IDE、Keil、IAR等进行开发，不过建议大家直接用Arduino IDE开发即可，因为官方所有的代码都在Arduino下，使用起来很方便。
OpenCR自制难度不大，主要是元器件不好买，成本高。
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二、OpenCR
上面为官网上贴OpenCR开发板照片，实际git上的资料略有不同，不过90%以上相似，我自己根据git上提供的硬件资料做了一版PCB出来，和图片的不太一样，但是区别并不大，后来大概4月的时候git上的硬件资料更新了一下，反正我没看出来有啥区别（PCB元器件位置摆放有所优化，然后原理图上99%一样）。
OpenCR的OrCAD Capture 16.6设计的，本来想把提供的gerber文件转成PCB看看，然而我用的是pads、altium designer、KICAD，不会用，算了放弃了，看看原理图也行，没什么区别。
下面贴一下一部分原理图（大家在设计PCB的时候也可以参考参考。）
MCU就不贴了，自己看去。
原理图：
电源（用料最足的地方）：
MPU9250：
USB：
Arduino扩展：
相关链接：
协议：https://turtlebot3.readthedocs.io/en/latest/license.html
软件：https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR
硬件：https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Hardware