一、 pwm控制原理
- PWM就是Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制。
- 一般输出后面加上一个（一阶或两阶）
RC低通滤波电路，去除纹波，将PWM信号转换成等效的直流信号。 - 假设一个电源电压为 +5V，使用占空比 50%控制通断，那么它输出的信号就可以看成是一个+2.5V的直流信号。
我们使用PWM控制电机转速，正是使用PWM控制电压实现- 分辨率越高，波形就越精细
- 频率高可以减少频闪
以上图片来源：电路/定理PWM波变直流电压
其他参考资料：怎样才能将占空比变化转换成相应的电压信号
二、MOS芯片参数
二、空心杯电机参数
| 参数项 | 参数值 |
|---|---|
| 直径 | 7mm |
| 电机长度 | 16mm |
| 输出轴 | 0.8mm |
| 重量 | 5g |
| 额定电压 | 3.4v |
| 启动电压 | 0.5v |
| 额定电流 | 800mA |
| 转速 | 3V:35000-37000 5V: 50000 RPM |
三、esp32 pwm控制实验
实验发现使用ledc（esp32 release/3.3）模块，如果设置频率过高，会出现频率和占空比异常。以下所有图片设置的占空比均为300khz，8bit分辨率，会出现频率的波动，被控制的电机肉眼比较难看出区别，这一点需要注意。要么调低频率，要么调低分辨率。数据手册上有计算公式，有空算一下作出补充
计算公式：
- 输入占空比3000/65535 *100%
- 输入6000/65535 *100%
- 输入9000/65535 *100%
- 输入30000/65535 *100%
- 输入60000/65535 *100%
