最近学习一下A*，发现这是比Dijsktra更灵活的路径规划算法，结合了BFS和启发式搜索，从而更快，更准的找到最优路径。
1、几乎是跟Dijsktra的伪代码格式一模一样，不同的是，从优先级队列中弹出f(n)最低的路径结点，f(n)依据的是cost函数加上heuristic函数后的值。如果heuristic等于0，那么就是Dijsktra的原形。
2、如何选择heuristic函数是一个重要的问题，涉及到算法的执行速度。对于规则的栅格地图，无论是2D还是3D，选取Diagonal 作为heuristic函数更为合理，因为Diagonal函数更加接近理论上的最优解。
3、为了消除路径的对称性，在h函数的计算上增加一些，保证每一个点的f(n)得到的数值是不同的。
