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有个群里的同学拿着古月的书，问我怎么设置多机通讯，下面写一篇简单的配置
1 什么是ros
ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford
Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。
2 多机通讯的 需要具备的知识
多机通讯主要是通过网络实现的，这个就是ros的核心通讯组件就是xmlrpc：
xml rpc是使用http协议做为传输协议的rpc机制，使用xml文本的方式传输命令和数据。一个rpc系统，必然包括2个部分：
- 1.rpc client，用来向rpc server调用方法，并接收方法的返回数据；
- 2.rpc server,用于响应rpc client的请求，执行方法，并回送方法执行结果。
RPC是Remote Procedure Call的缩写，翻译成中文就是远程过程调用，是一种在本地的机器上调用远端机器上的一个过程（方法）的技术，这个过程也被大家称为“分布式计算”，是为了提高各个分立机器的“互操作性”而发明出来的技术。
① 基本网络知识
首先你要保证两个设备在网络上是通的，常用的办法是通过ping，目前测试不能跨网段，如果有同学实现了，请告知
② ROS的通讯机制
具体的实现可以看这篇官方文档：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Technical%20Overview
- 启动rosmaster 节点，这个时候会拉起一个xmlrpcsever uri=http://localhost:11311/ 参考的是
ROS_MASTER_URI
- 启动参数服务器
Parameter Server，其实是上面master的一部分 - 启动节点，节点主要负责与其他节点的协商
- topic sub 和pub 其实是通过xml去协商的，topic 都算是xmlrpc 的 client，协商的时候会带上本机地址，这个地址是从ROS_IP或者hostname 去获取的
- 协商完成之后就可以点对点的传输数据了
③ 设置 ROS_MASTER_URI 和 HOST_IP
- ROS_MASTER_URI 是指定master 的uri的环境变量，默认是本机
- HOST_IP 是指定主机的地址，默认的主机名其实是个域名，不指定具体ip的话，协商之后的传输建立会因dns解析到不地址而失败
④ ROS 环境变量
ros的环境变量主要是几个带ROS的环境变量
- ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros ros根目录
- ROS_PACKAGE_PATH=/home/utry/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share ros的包路径，通过这个找到包
- ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 master xmlrpc的uri
- ROS_PYTHON_VERSION=2 python版本2
- ROS_VERSION=1 ros的版本
- ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/utry/catkin_ws/devel/share/common-lisp lisp包路径
- ROS_DISTRO=kinetic 发行版本
- ROS_IP=192.168.0.114 本机ip，别人通过此ip与自己建立连接，不管是主机还是从机都要设置
- ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros 配置路径
⑤ .bashrc 的作用
.bashrc 文件会在你每次打开一个新终端的时候执行一次，我们会将一些环境变量的操作加在后面
3 实现方式
做到以下几点就可以：
- 多台装有ros的机器处于同一局域网，能相互ping同
- 在确认是主机的设备上启动roscore，设置主机HOST_IP，命令
export ROS_IP=本机ip,这个是为了让别人能连上自己 - 从机设置 ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311，命令是
export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311，可以把这个加到.bashrc最后一行去，至此，可以通过命令查看到主机和连接到主机的机器的相关节点状态了 - 从机设置ROS_IP=本机IP，命令是
export ROS_IP=本机ip - 至此结束了，下面测试
4 测试多机通讯
① 设置环境，按照 上面操作来
我2台虚拟机，一个做主机，主机状态是这样的：
从机状态：
启动roscore 和 listener，我改了源码，打印可能有点乱
② 查看topic
③ talker listener 测试
listen 已经打开了，我这边ssh 到从机上去执行，方便查看
④ 小乌龟 （turtlesim）键盘控制
-
主机启动小乌龟，从机控制，
-
反向控制，主机控制从机
5 总结
如果出这个错误
就是ROS_IP 没有设置
这个错误就是没有启动roscore 或者没有设置 ROS_MASTER_URI
正好看这个的时候把源码熟悉了一边，抽时间出一波，ros源码的专栏
