文章目录
0. 前言
debian 版本的ros1 有诸多不便，所以装个ubuntu 出来
ubuntu 安装介绍网站https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your-raspberry-pi#1-overview
树莓派 ubuntu server 18.04 下载地址https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
使用Raspberry Pi Imager for Windows制作镜像，这个好像更方便点
不用纠结操作系统
下面安装官方的顺序来
1.概述
您将学到什么
-
如何创建可启动的Ubuntu Server microSD卡
-
如何在Raspberry Pi上设置Internet连接
-
如何远程访问您的Raspberry Pi
你需要什么 -
microSD卡（最小4GB，建议8GB）
-
Raspberry Pi的Ubuntu服务器映像
-
带有microSD卡驱动器的计算机
-
Raspberry Pi 2、3或4
-
微型USB电源线（用于Pi 4的USB-C）
-
具有Internet连接的Wi-Fi网络或以太网电缆
并可选： -
带有HDMI接口的显示器
-
Pi 2和3的HDMI电缆以及Pi 4的微型HDMI电缆
-
USB键盘
谷歌翻译厉害
2.准备SD卡
2.1 插sd卡
2.2 下载Raspberry Pi Imager 并安装
地址：
长这个样子，有树莓派的logo
我选择了，18.04 ubuntu server，是在线下载，干嘛让我准备镜像。。。。
这儿可以选择本地镜像，就不下载了
write
2.3 错误处理
2.3.1 报错了，猜应该是中文名字的问题，神迅雷下载，放到全英文路径下
2.3.2 遇到这个问题，插拔下sd卡
2.3.3 然后一直失败，查了不到原因，最后猜是文件有问题，重新下载一个
error extracting archive: Lzma library error： Corrupted
比较下md5sum，果然不一样
2.4 用新的包试下
bingo
3.配置网络
如果你是有线接入可以不用搞
配置无线的方式有两种，3.1 和 3.2 随便选一个就行
3.1 改启动文件
打开它
官方指导
整
3.2 启动之后配置wifi
如果没有修改network-config文件
启动之后修改 /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
改成这样
# This file is generated from information provided by the datasource. Changes
# to it will not persist across an instance reboot. To disable cloud-init's
# network configuration capabilities, write a file
# /etc/cloud/cloud.cfg.d/99-disable-network-config.cfg with the following:
# network: {config: disabled}
network:
ethernets:
eth0:
dhcp4: true
optional: true
version: 2
wifis:
wlan0:
access-points:
xxxx:# 你的wifi名字
password: xxxxx # 你的wifi 密码
dhcp4: true
optional: true
4.启动
4.1 第一次配置
启动之后进入 tty1
输入账号：ubuntu
密码：ubuntu
第一次会要求改密码，改个长一点的
然后重启之后，wifi就会自动连接了
4.2 ssh连接
用个啥工具都行，我用的mobaxterm
5.安装桌面
这个连接讲了几个桌面的差异，自己挑个喜欢的
https://blog.csdn.net/davidhzq/article/details/102594328
ubuntu
kubuntu
xubuntu
lubuntu 系统没出来。。。
按大小比较的话，我还是装ubuntu 吧，实际上还是不装的好
先改成国内arm源 sudo vim /etc/apt/sources.list
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
装起来太慢了，能不装就不装了吧。。。用server版也挺好的, 装成功了，界面进去之后卡死了。。。。以后再试其他的吧，卸载。。
6.装ros1
官网： http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
6.1 添加 sources.list
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
6.2 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
6.3 安装
装个基础包吧，反正我不打算用桌面，看rviz 的话，设置下ros_master ip
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-ros-base
6.4 初始化 rosdep
sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
6.5 设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
6.6 测试
roscore
明天换个卡，装ros2，睡觉
